控制系统仿真：控制系统基础理论_（13）.鲁棒控制v1.docx

PAGE1

PAGE1

鲁棒控制

1.鲁棒控制的基本概念

鲁棒控制是一种控制方法，旨在设计控制系统以确保在存在不确定性和干扰的情况下，系统仍能保持稳定性和性能。在实际应用中，控制系统常常面临各种不确定因素，如参数变化、外部干扰、模型误差等，这些因素可能会影响系统的性能和稳定性。鲁棒控制的目标是使控制系统在这些不确定因素的影响下，依然能够保持良好的性能和稳定性。

1.1不确定性与干扰

在控制系统中，不确定性主要来源于以下几个方面：-参数不确定性：系统中的一些物理参数（如质量、阻尼系数等）可能在实际运行中与设计时的假设值存在差异。-模型不确定性：系统模型与实际系统之间存