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课件内容2.1.1.5按振动形式来分：见图2-8。◎直线振动:物体只作直线振动。◎扭转振动：物体绕轴线作回转振动。◎摆振:物体在一平面内绕垂直平面轴线作回转摆动。图2-8*第27页，共68页，星期日，2025年，2月5日课件内容2.1.2单质量系统的振动线性单自由度系统是最简单、也是最基础的有限自由度集中参数系统。系统的最基本物理参数是：质量m（N），弹簧刚度k（N/m），阻尼c（N.s/m)。系统中的阻尼c是线性粘性阻尼系数，即假设阻尼力与运动速度v成正比，c也称之为粘性阻尼系数。建立系统的运动微分方程按下列步骤进行：1）取隔离体2）受力分析3）运用牛顿第二定律建立运动方程该系统的隔离体和受力分析如图2-9所示，按牛顿第二定律建立运动方程为：Xst为质量m的初始静位移，将坐标原点置于质量块的静平衡位置上，因kxst=mg整理上述方程后得：*第28页，共68页，星期日，2025年，2月5日课件内容图2-9*第29页，共68页，星期日，2025年，2月5日课件内容2.1.2.1无阻尼的单质量（单自由度）自由振动m物体质量k弹簧刚度令上述方程中的粘性阻尼系数c=0，系统就变成无阻尼的自由振动（见图10）：其运动微分方程是:可改写为：其中被称为固有圆频率静挠度f该微分方程的解为:x=Asinω0t式中最大振幅A*第30页，共68页，星期日，2025年，2月5日课件内容图2-10通常用赫兹（Hz）或次/秒来表示振动频率的单位c/s或Hz（赫兹）*第31页，共68页，星期日，2025年，2月5日课件内容当系统参数不变的条件下，固有频率是常数。然而当增加或减小质量m时，固有频率将相应减小或增加；当增加或减小弹簧刚度k时，固有频率将相应增加或减小。2.1.2.2线性单自由度有阻尼系统的振动无阻尼的自由振动是理想状态下的振动模式，在现实生活中，阻尼力无处不在，譬如质量m与空气之间的摩擦阻尼力、与周围环境接触的滑动摩擦力等。因此，研究有阻尼的自由振动更具有现实意义。有阻尼自由振动：可用如下运动微分方程来描述（图11）:将上式改写为;(1)令ω2=k/m；2n=C/m，n=c/2m；定义为相对阻尼系数，它代表系统阻尼大小的一个无量纲的量。*第32页，共68页，星期日，2025年，2月5日课件内容ωd有阻尼自由振动的固有频率ω0无阻尼自由振动的固有频率设线性齐次微分方程（1）的解为：代入（1）式得其特征方程为：由此得方程的解为：……………(2)已知相对阻尼系数当ψ＜1时为小阻尼状态，这时n＜ω0特征方程的根为复数。*第33页，共68页，星期日，2025年，2月5日课件内容将此复数根代入(2)式中,方程的解则为:由欧拉公式可知:整理后得出:这个解说明：有阻尼自由振动时，质量m以圆频率ωd振动，其振幅按衰减,如图2-11所示。ωd=√（ω02-n2）=ω0√(1-n2/ω02)=ω0√(1-ψ2)…………..(3)*第34页，共68页