牵引理论基础（第二章）.pptVIP

*第二章牵引理论基础空转、滑行与粘着控制具体空转趋势识别步骤：求轮周加速度和轮周速度二次微分；如果轮周加速度大于零，则有空转可能；如果轮周速度二次微分值大于零，则有空转趋势。当机车滑行时，识别方法与空转类似，只有在轮周加速度和轮周速度二次微分值小于零时有滑行趋势。*第二章牵引理论基础空转、滑行与粘着控制粘着控制方法传统粘着控制现代粘着控制蠕滑速度法粘着斜率法相位移法粘着系数导数法*第二章牵引理论基础空转、滑行与粘着控制传统粘着控制主要方法是在空转和滑行发生后，通过削减电机转矩来实现粘着利用，其一般过程如下：(1)根据轮对间速度差，轮对的加速度及加速度的变化率，检测空转或滑行的发生；(2)在检测到空转或滑行后，根据空转或滑行的程度，削减电机转矩值并维持一定时间，以消除空转或滑行；(3)在空转或滑行结束后，按一定时间常数的指数规律，逐渐地增加电机转矩，直至空转或滑行时电机转矩值的80％；(4)在一定的时间内，保持电机转矩不变；(5)如果在电机转矩不变的时间内没有发生空转或滑行，则在保持时间结束后，按一定时间常数的指数规律继续增加电机转矩，直至达到司机手柄给出的电机转矩给定值。如果再次发生空转或滑行，则按照（2）处理。*第二章牵引理论基础空转、滑行与粘着控制直接蠕滑速度法在直接蠕滑速度粘着控制方法中，蠕滑速度必须是已知的。从而能够根据图2-14中蠕滑速度和粘着系数之间的粘着特性，完成粘着峰值点的搜寻，实现最佳粘着控制。图2-15直接蠕滑速度法循环搜寻粘着峰值点的理想过程*第二章牵引理论基础空转、滑行与粘着控制间接蠕滑速度法整个系统的工作过程如下：司机通过手柄设定手动给定转矩和电机的输出转矩进行比较，时，限制器将根据一定的算法，限制调节加速度积分器的输出以及转速调节器的输出，如图2-16中的虚线所示。可以通过调节的极性来调节蠕滑速度的方向 同一般的转速调节系统不同，图2-16中系统的给定是加速度给定，通过加速度给定确定转速给定，再通过转速闭环控制确定三相交流电机的转矩给定。因此通过改变加速度给定的大小，可以调节蠕滑速度的大小。图2-16间接蠕滑速度粘着控制方法的原理框图转速调节器根据转速误差计算出相应的三相电机的输出转矩加速度适配器的功能是完成对机车车体加速度的计算*第二章牵引理论基础空转、滑行与粘着控制粘着斜率法粘着系数相对蠕滑速度的导数，即斜率图2-17干燥路况时的粘着曲线斜率及粘着曲线 （a）粘着曲线斜率；（b)粘着系数曲线*第二章牵引理论基础空转、滑行与粘着控制粘着斜率法粘着斜率法是通过对粘着曲线斜率的判别实现粘着峰值点的搜寻。在粘着峰值点处，斜率。在粘着峰值点左边的粘着稳定区，即时，斜率；在粘着峰值点右边的粘着非稳定区，即时，斜率。*第二章牵引理论基础空转、滑行与粘着控制相位移法相位移法建立在线性系统理论的基础上，其基本原理是通过相位移的测量或计算，间接地获取粘着特性曲线斜率，实现最佳粘着利用。利用正交相关法通过测量相位移间接地获取粘着斜率。当相位移和粘着曲线斜率之间存在单值对应关系时，对粘着控制而言，它们的作用是等价的。因此在相位移粘着控制系统中，不再利用粘着曲线斜率，而是根据相位移来实现粘着控制，粘着系数导数法在粘着系数可知的条件下，完成对粘着峰值点的搜寻。*第二章牵引理论基础图2-18相位移的正交相关法测量简图图2-19相位移法粘着控制系统原理框图*第二章牵引理论基础空转、滑行与粘着控制总结良好的粘着利用是提高机车牵引性能的有效手段，高效的粘着利用是粘着控制系统追求的目标。粘着特性的不确定性，设计性能良好的粘着控制系统是一项十分困难的工作，其中最困难的地方在于如何搜寻粘着峰值。在现有粘着控制方法中，直接蠕滑速度法的原理最为简单、直观，但控制所需的蠕滑速度却不易获得。间接蠕滑速度法通过适配车体加速度并调节车轮相对车体的加速度实现对蠕滑速度的调节。然而，车体加速度的适配算法建立在机车未发生严重空转或滑行的基础上，当发生严重的空转或滑行时，车体加速度的适配值常会偏离其实际值，从而对系统的性能造成影响。粘着斜率法通过对粘着曲线斜率的检测实现粘着峰值点的搜寻。在粘着导数法中，需要