三相交流异步电动机的控制策略（第四章）.pptVIP

*第六节异步电机的直接转矩控制原理概述直接转矩控制(DirectTorqueControl)方法是1985年由德国鲁尔大学的Depen-brock教授首次提出的，它是继矢量控制技术之后发展起来的一种新型交流变频调速技术。尽管矢量控制在原理上优于标量控制，但在实际上，由于转子磁链难以观测，系统性能受电机参数的影响较大，以及复杂的矢量变换，都使它的实际控制效果难于达到理论分析的结果。直接转矩控制正是弥补了矢量控制之不足，它避免了复杂的坐标变换，减少了对电机参数的依赖性，以其新颖的控制思想、简洁明了的系统结构、优良的动静态性能备受人们的青睐，得到迅速的发展。其核心问题是转矩和定子磁链反馈模型，以及如何根据转矩和磁链控制信号来选择电压空间矢量控制器的开关状态。究其根本是控制转矩，而转矩控制的主要问题在于磁链的控制。异步电机矢量控制系统中就是以转子磁链定向的。直接转矩控制只用到定子磁链。*第六节异步电机的直接转矩控制原理直接转矩控制的特点归纳为以下几点：DTC在定子坐标系下建立分析交流电动机的数学模型。用转矩直接控制转矩，用磁链直接控制磁链，所以不象矢量控制那样为了交流电动机数学模型的解耦、简化、频繁地进行坐标变换。无需复杂的计算，也无需模仿直流电动机的控制，使控制系统结构简洁明了。DTC以定子磁链作为被控量，而不是象矢量控制那样选择转子磁链，只需定子参数，而不需随转速变化的、难以测定的转子参数，大大减少了参数变化对系统性能的影响。DTC将逆变器和电机看作一个整体进行控制，采用离散的空间电压矢量对交流电动机进行控制，使控制结构简明、直接。DTC以转矩直接控制转矩，而不象矢量控制技术那样通过电流、磁链间接地实现对转矩的控制，控制信号的物理概念明确，转矩响应迅速，且无超调，具有较高的动静态性能。 DTC的交流系统中，转矩控制和磁链控制均采用砰-砰控制，输出信号直接控制逆变器的开关状态，进而输出相应的空间电压矢量，控制三相异步电动机的运行。这样就省去了PWM信号硬件电路，使系统得以进一步简化。*第六节异步电机的直接转矩控制原理定子磁链与电压空间矢量的关系如下：（4-22）若忽略定子电阻压降的影响，则定子磁链空间矢量与电压空间矢量之间为积分关系，当电压矢量按顺序1，2，3，4，5，6作用时，磁链矢量沿六边形的六条边S1，S2，S3，S4，S5，S6运动，如图4-24所示。将式(4-22)改写为微分方程，将此方程离散化，得到 图4-24电压矢量对转矩的影响*第六节异步电机的直接转矩控制原理从上式可以看出：当异步电机定子绕组上加电压矢量后，在时间内，在电机气隙中将产生与相同方向的磁链，定子磁链与电压矢量的关系如图4-25所示。图4-25定子磁链与电压矢量关系分析（a）定子磁链的六边形轨迹（b）定子磁链与空间矢量的关系*第六节异步电机的直接转矩控制原理电压矢量对电机转矩的影响影响电机的转矩大小的因素：定、转子磁链的幅值，在实际运行中，为充分利用电动机铁芯，保持定子磁链幅值为额定值，转子磁链幅值由负载决定；定、转子磁链的夹角，磁通角的改变是通过改变电压矢量来实现的。工作电压矢量使定子磁链走，零电压矢量使定子磁链停，控制定子磁链走走停停，就控制了磁通角的大小，也就达到了控制转矩的目的。若要增大电磁转矩，需合理加载工作电压空间矢量，所加电压的幅值足够，定子磁链的转速就会大于转子磁链，从而使转矩增加；若要减小电磁转矩，只需加载零电压空间矢量，定子磁链就会停止转动，从而使转矩减小。*第六节异步电机的直接转矩控制原理举例说明电压矢量对电机转矩的影响图4-24中，在时刻定子磁链为，转子磁链为，磁通角为；到时刻，给出电压矢量，定子磁链旋转到的位置，其运动轨迹为，沿着S5区段，与平行，转子磁链转到，磁通角为。在此期间，定子磁链的旋转速度大于转子磁链的转速，磁通角增大，所以转矩相应增大。如果在时刻，给出零电压矢量，则定子磁链保持原位置不动，而转子磁链仍旋转到位置，磁通角将减小，随之转矩减少。*第六节异步电机的直接转矩控制原理直接转矩控制的基本结构图4-26直接转矩控制系统