蜘蛛救灾机器人结构设计与系统研究.pdfVIP

总第929期微型计算机计算机应用

蜘蛛救灾机器人结构设计与系统研究

苏立青，封素敏，刘丽娜

（石家庄工程职业学院，河北石家庄050061)

摘要：随着机械结构和自动控制技术的不断升级，各类智能机械的控制装置不断出现。鉴于救灾抢险特

殊环境的要求，救灾机器人可以实现救灾人员无法到达的特殊情况下的救生需求。以蜘蛛结构为参照对象，考虑

其强大的特殊爬行能力，设计具有灵活、稳定、适应性强等特点的蜘蛛救灾机器人结构，保证能够在指定条件下

进行灵活地运动，同时保证整个救灾装置的有效送达。以STM32单片机为核心控制芯片，选择合理的温度检测、

避障检测、卫星定位等模块，嵌入到蜘蛛救灾机器人中，实现智能控制和有效自行调节的自动控制平台。最后构

建数据的有效处理和存储平台，构建救灾系统的有效信息采集，形成系统化的救灾控制系统。

关键词：机器人；蜘蛛；STM32；通信

随着机械产品和自动控制技术的不断改进，各种的条件影响，能够稳定地向指定的目标进行移动。其

在特殊环境下生成和工作的产品不断被研究，这在很次，对于稳定性系统来说，还要保证整个蜘蛛上面所

大程度上提升了各种机械应用的实际效用。在实际生能够承载的救援装置在整个运行过程中不被外界环境

活中，救灾一直是一个环境较差、各种意外出现频率高所影响，在到达指定的目的之前所承载的救生装置不

的特殊行业。在实际救灾环境中面临着各种恶劣的环被破坏。因此，既要保证系统在运行过程当中不能被

境、特殊的场地以及很难到达的高危领域，因此如何平衡问题所取代，又要保证其自身的稳定性。所以，在

有效提高这些场所的可探索范围一直是防护救灾的研设计过程中对于这种机器人的八个腿实现交替抬起和

究热点话题。固定的模式。以L1、L2、L3、L4四个腿代表蜘蛛的左

机器人作为新一代的机械产品，能够根据实际需侧爬行装置；以R1、R2、R3、R4四个腿代表蜘蛛的右

要，结合具体的要求，在相关肢节和具体结构的基础侧爬行装置。考虑到蜘蛛的爬行问题和稳定的固定性

上，实现能够代替人操作的一些产品。机器人具有劳问题，在实际移动过程中,采用L1、L3、R2、R4（组1)

动时间长、对环境要求低、智能可控等优点，成为现代与L2、L4、R1、R3（组2)交替的方式进行控制。

各行各业领域中应用的一个趋势。根据具体的应用场根据机器人结构，对于第条腿，上面对应的第j个

景，机器人的结构设计要求不同，其中对于救灾的特连杆结构来说，以表述第i条腿第i个关节的转角，以表

殊环境来说，如何保证能够到达人不易进出的位置，述第i条腿第i个关节相邻轴线的夹角，以表述第i条腿

考虑到实际救灾现场的正常通道无法进人的问题，考第个关节相邻连杆公垂线的距离。按照如下矩阵进行

虑到蜘蛛的强大的特殊爬行能力，设计蜘蛛救灾机器转换。

人结构。

一、蜘蛛救灾机器人爬行结构设计j-1Tij=Rot(z,0,)Trans(0,0,di,)Trans(aij,0,0)Rot(x,ai)

[cQijijaijci

(一)稳定性分析-sjcαijsljcαij

考虑到救灾机器人需要做的是在特殊环境下的爬sijcai;cαij-cjisαiajcoi

行，而在实际当中，还要保证整个系统的稳定性，稳定0sαicαidij

L0001

性是保证救灾机器人能够达到救援目的的基础。首先

要求蜘蛛机器人在爬行过程中本身要具有结构的稳定(二)固定性设计

性，要保证自己在整个运行过程中不会受到外界环境从行