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机械制造与自动化２０２５年４月

电气与自动化ＭａｃｈｉｎｅＢｕｉｌｄｉｎｇ＆Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ第５４卷第２期

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ＤＯＩ:１０.１９３４４/ｊ.ｃｎｋｉ.ｉｓｓｎ１６７１５２７６.２０２５.０２.０４６

制造过程中协作机器人意图理解研究

薛锦辉ꎬ苗鸿宾ꎬ贾程翔ꎬ张灿

(中北大学机械工程学院ꎬ山西太原０３００５１)

摘要:协作机器人作为与人共同工作的新一代机器人ꎬ准确理解操作员的意图并作出反应尤为重要ꎮ现有的协作机

器人意图预测都是与传统机器人一样ꎬ通过识别操作员的语言、动作来进行意图识别ꎮ但这种方法并没有发挥协作机

器人的优点ꎬ即与人更近距离地接触ꎮ该研究在语言、动作的基础上ꎬ增加通过触碰来让协作机器人感知操作员的意

图ꎬ设计多层前馈神经网络ꎬ利用ＬＭ与ＧＡ算法结合对其进行训练并得到参数最优解ꎮ训练完成以后进行对比实验以

及意图预测实验ꎮ实验结果表明:训练方均差最终达到０.０９８６ꎬ预测准确度达到９２.３％ꎮ相较于其他神经网络具有更

优良的预测性能ꎮ

关键词:协作机器人ꎻ人机协作ꎻ意图理解ꎻ神经网络

中图分类号:ＴＰ２４２.２文献标志码:Ａ文章编号:１６７１￣５２７６(２０２５)０２￣０２３８￣０５

ＲｅｓｅａｒｃｈｏｎＩｎｔｅｎｔＵｎｄｅｒｓｔａｎｄｉｎｇｏｆＣｏｌｌａｂｏｒａｔｉｖｅＲｏｂｏｔｓｉｎＭａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇＰｒｏｃｅｓｓ

ＸＵＥＪｉｎｈｕｉꎬＭＩＡＯＨｏｎｇｂｉｎꎬＪＩＡＣｈｅｎｇｘｉａｎｇꎬＺＨＡＮＧＣａｎ

(ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇꎬＮｏｒｔｈＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＣｈｉｎａꎬＴａｉｙｕａｎ０３００５１ꎬＣｈｉｎａ)

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