基座标系测量与应用指南.pptxVIP

基座标系测量;学习目标

理解基座标系的定义

掌握测定基座标系的方法：3点法和间接法

了解测定基座标系的意义;基坐标测定的说明：;3点法

间接法：当无法逼近基座原点时，例如，由于该点位于工件内部，或位于机器人工作空间之外时，须采用间接法。

此时须逼近4个相对于待测量的基坐标其坐标值（CAD数据）已知的点。机器人控制系统将以这些点为基础对基准进行计算。

数字输入：直接输入至世界坐标系的距离（X，Y，Z）和转角（A，B，C）。

注：三点法测量时三个测量点不允许位于一条直线上，这些点间必须有一个最小夹角（标准设定2.5°）

;基坐标测定的意义;可作为参照坐标系

更改参照坐标系，对于一样的工件的轨迹不需要重复编程。;坐标系的修正/推移

如果基坐标系发生偏移，那么已示教完成的轨迹会跟着移动，并不会因为偏移发生变化。

;可同时使用多个基坐标系

kuka机器人最多可建立32个不同的坐标系，一段程序里面可应用多个基坐标系。