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模型预测控制
引言
模型预测控制（ModelPredictiveControl,MPC）是一种先进的控制策略，广泛应用于工业过程控制、航空航天、汽车工程等领域。MPC的核心思想是利用系统的动态模型来预测未来的行为，并通过优化算法在每个采样时间计算最优控制输入。与传统的PID控制相比，MPC能够处理多输入多输出（MIMO）系统，具有更强的鲁棒性和灵活性。在直流电机控制仿真中，MPC可以有效应对系统的非线性特性，提高控制性能。
MPC的基本原理
动态模型
MPC的第一步是建立系统的动态模型。对于直流电机，可以使用以下的简化模型来描述其动态
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