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基于77Ghz毫米波雷达的ADAS软体目标物研究

摘要：为明晰公开道路高级辅助驾驶系统(ADAS)软体目标物的雷达散射截

面(RCS)特征，选取现阶段市面上主流测试目标物，参考IS019206目标物研发标

准，基于77GHz大陆408毫米波雷达和雷达小车，在封闭场地内开展不同目标物雷

达散射截面测试，通均值及滑移滤波算法处理测试数据，剖析数据耦合因素。结

果表明：受多径效应影响，目标物在近场的RCS特征值会迅速下降；在4-40m的距

离下，小孩目标物RCS区间为［-9,3］、成人目标物RCS区间为［-7,4］,自行车目

标物RCS区间为［-3,11］；在4-100m的距离下，假车目标物RCS区间为［8,16］,

货车目标物区间为［20,45］,为相关目标物或智驾系统开发提供参考。

关键词：毫米波雷达软体目标物ADAS77GHz

车辆自动紧急制动系统(AutonomousEmrgncyBraking,AEB)性能的不断

提升导致该系统在家用汽车市场普及率也随之增加。相关数据表明，有超18个

品牌已实现该系统的全系标配，其中41个品牌AEB占比超3成［1］。在法规测试

层面，自2014年欧洲新车安全评鉴协会(ThEuropanNwCarAssssmnt

Programm,ENCAP)将自动紧急制动系统纳入汽车整体评价后，中国智能汽车指数

测评规程(IntlligntVhiclIntgratdSystmsTstAra,IVISTA)和

中国新车评价规程(ChinaNwCarAssssmntProgramm,CNCAP)也相继出台

了符合中国特色相关的政策标准。近年来，随着测试规程逐步升级及测试方法不断

细化，整体场景逐步细分为车对车、车对行人及车对两轮车等，对车辆系统性能及

研发周期提出了更高的要求［2-3］。

由于车辆AEB系统在研发、验证程中存在大量的碰撞，为保障测试安全及效

率，以德国Mssing.奥地利4A为首的公司相继开发了一系列目标物，用于模拟

交通场景下的真实参与者，为系统优化提供了大量的摸底数据［4］。现如今，高级

辅助驾驶系统(AdvancdDrivrAssistancSystm,ADAS)软体目标物已成为

主动安全规程测试里必不可少的一部分，并呈现多样化的发展趋势。由于车辆

ADAS系统大多通毫米波雷达及摄像头感知外界环境，故对目标物而言，如何在

传感器呈现出与真实交通参与者相似或一致的特征是衡量产品好坏的关键。

现阶段评价ADAS目标物指标参数可分为雷达散射截面积(RadarCross

Sction,RCS)和红外反射值，RCS可由毫米波雷达获取，红外反射值与视觉传感

器相关［5］。鉴于毫米波雷达具备全天候、成本低廉等优越性，在整车智驾架构领

域受到了广泛应用，故准确掌握目标物RCS特征谱是开发相关、优化智驾系统的关

键。目前RCS大多通暗室测量，此类途径精度高，但鉴于ADAS系统最终落地场

景为公开道路，故研究目标物在此类场景下的RCS变化也尤为重要。

为此，本文介绍现阶段国内外ADAS软体目标物研究进展，基于IS019206标准

及国内ADAS主流测试设备，分析测试程中各类要点，剖析各类目标物RCS特征

谱变化规律及大小，为国内相关目标物研究及智驾开发提供参考。

1国内外目标物现状

1.1国外现状

国外智能网联车辆ADAS系统起步较早，以德国Mssing、奥地利4A为首的公

司早已在行人、自行车及假车等软体目标物领域展开了大量的研究，并基于大数据

推动了国际标准化组织(IntrnationalOrganizationforStandardization,

ISO)19206《用于评估主动安全功能目标物》等系列标准制定，为后续目标物产品

研发及测试方法提供了思路。ADAS软体目标物大规模应用在国外起于2014年，4A

公司推出了行人目标物，用于行人测试场景。该类目标物身穿黑色T恤及蓝色牛仔

裤，通摆动四肢，能够很好模拟成人男性及7岁儿童在道路行进程中的响应。

气球车用于车对车场景，以德国Mssing公司为代表。

1.2国内目标物现状

相较于国外，国内近年来也涌现出仕博、普奥、立中等软体目标物制造商，参

照IS019206标准研制了相关ADA