第7章非线性控制系统分析.pptVIP

第7章非线性控制系

统分析

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$1引言

非线性：指元件或环节的静特性不是按线性规律变化。

非线性系统：如果一个控制系统，包含一个或一个以上具有非线性静特

性的元件或环节，则称这类系统为非线性系统，其特性不能用线性微

分方程来描述。

一．控制系统中的典型非线性特性

下面介绍的这些特性中，一些是组成控制系统的元件所固有的，如

饱和特性，死区特性和滞环特性等，这些特性一般来说对控制系统的性

能是不利的；另一些特性则是为了改善系统的性能而人为加入的，如继

电器特性，变增益特性，在控制系统中加入这类特性，一般来说能使系

统具有比线性系统更为优良的动态特性。

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(1)饱和特性

式中a-线性区宽度

k-线性区特性的斜率

（2）死区特性

0e(t)a

x(t)

ke(t)asigne(t)e(t)a

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（3）间隙特性

危害：使系统输出信号在相位上产生滞后，从而降低系统的相对

稳定性，使系统产生自持振荡。

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（4）继电器特性

功能：改善系统性能的切换元件

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(5)变增益特性

特点：使系统在大误差信号时具有较大的增益，从而使系统响应迅速；而在

小误差信号时具有较小的增益，从而提高系统的相对稳定性。同时抑制高频

低振幅噪声，提高系统响应控制信号的准确度。

本质非线性：不能应用小偏差线性化概念将其线性化

非本质非线性：可以进行小偏差线性化的非线性特性

二．非线性控制系统的特性

（1）对于线性系统，描述其运动状态的数学模型是线性微分方程，它的

根本标志就在于能使用叠加原理。而非线性系统，其数学模型为非线性

微分方程，不能使用叠加原理。

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对非线性系统，一般并不需要求解其输出响应过程。通常是把讨论问题的重

点放在系统是否稳定，系统是否产生自持振荡，计算自持振荡的振幅和频率

，消除自持振荡等有关稳定性的分析上。

（2）在线性系统中，系统的稳定性只与其结构和参数有关，而与初始条

件无关。对于线性定常系统，稳定性仅取决于特征根在s平面的分布。但非

线性系统的稳定性除和系统的结构形式及参数有关外，还和初始条件有关。在不同

的初始条件下，运动的最终状态可能完全不同。如有的系统初始值处于较小区域内

时是稳定的，而当初始值处于较大区域内时则变为不稳定。反之，也可能初始值大

时系统稳定，而初始值小则不稳定。甚至还会出现更为复杂的情况。

（3）在非线性系统中，除了从平衡状态发散或收敛于平衡状态两种运动形

式外，往往即使无外作用存在，系统也可能产生具有一定振幅和频率的稳定

的等幅振荡。

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自持振荡：无外作用时非线性系统内部产生的稳定的等幅振荡称为自持

振荡，简称自振荡。

改变非线性系统的结构和参数，可以改变自持振荡的振幅和频率，或消除自

持振荡。

对线性系统，围绕其平衡状态只有发散和收敛两种运动形式，其中不可能

产生稳定的自持振荡。

（4）在线性系统中，输入为正弦函数时，其输出的稳态分量也