状态方程和输出方程.PPTVIP

2、控制系统的数学模型

2.1控制系统的运动方程

2.2线性系统的频域模型

2.3方框图与信号流图

2.4状态空间与状态空间表达

式

2.5控制系统不同模型间的关

2025年12月4日系23时56分北京科技大学自动化学院自动化系1

小结

本章学习要点

–简单物理系统的微分方程的列写；

–非线性模型的线性化方法；

–传递函数和传递函数矩阵的概念；

–结构图和信号流图的变换与化简；

–状态空间与状态空间表达式；

–控制系统不同模型形式及其之间的转换。

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分

2.1控制系统的运动方程

例2.1.1研究RLC电路，试找出输出电压uc(t)随输入

电压ur(t)变化的规律。

解di(t)

u(t)LRi(t)u(t)

rdtc

du(t)

i(t)Cc

dt

d2u(t)du(t)

LCcRCcu(t)u(t)

dt2dtcr

R、C、L以及初始

uc(0)确定时,已

知ur(t)就可以确

定uc(t)

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分

2.1控制系统的运动方程

例2.1.2如图：由质量为m的木块、弹性系数为K的

弹簧和阻尼系数为B的系统，试找出木块的

位移x(t)与外力F(t)之间的关系。

d2x(t)

解f(t)f(t)f(t)m

sddt2

fs(t)Kx(t)

dx(t)

f(t)B

ddt

m、K、B以及初始d2x(t)dx(t)



x(0)确定时,已知m2BKx(t)f(t)

f(t)就可以确定dtdt

x(t)

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分

2.1控制系统的运动方程

例•2.1.3直流他励电动机

电枢电路，取电枢电压

ua为输入量,电动机角

速度ωm为输出量,讨论

它们之间的关系。

解di(t)

电枢回路电压平衡方程：u(t)LaRi(t)E

aadtaaa

电动机轴上的转矩平衡方程：电枢反电势

EC(t)

dm(t)ae

Jmfmm(t)Mm(t)Mc(t)

dt