绘制根轨迹的条件.PPTVIP

第4章线性系统的根轨迹法

2009年校级精品课程--《自动控制原理》主讲人：杨国诗

第4章线性系统的根轨迹法

2009年校级精品课程--《自动控制原理》主讲人：杨国诗

第4章线性系统的根轨迹法

2009年校级精品课程--《自动控制原理》主讲人：杨国诗

第4章线性系统的根轨迹法

2009年校级精品课程--《自动控制原理》主讲人：杨国诗

第4章线性系统的根轨迹法

2009年校级精品课程--《自动控制原理》主讲人：杨国诗

第4章线性系统的根轨迹法

为了具体说明根轨迹的概念，设控制系统如图所示。

系统开环传递函数为：R(s)KC(s)

-s(0.5s1)

K

G(s)

ks(0.5s1)

2K

闭环传递函数：(s)

s22s2K

特征方程为：s22s2K0

特征根为：s1,2112K

从特征根的表达式中看出每个特征根

都随K的变化而变化。

2009年校级精品课程--《自动控制原理》主讲人：杨国诗

第4章线性系统的根轨迹法

s1,2112K

jn

K5

K11

K0K0.5



210

1



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第4章线性系统的根轨迹法

j

D(s)s22sK*0n

K5

s1,211K

K11

K0K0.5



210

1

R