微分PID控制规律.pptVIP

第六章线性系统的校正方法

•1.熟练掌握串联超前、串联滞后、串联滞后-超前三种校正的

特性及对系统的影响。

•2.掌握基本的校正网络及运算电路。

•3.熟练掌握运用(低、中、高)三频段概念对系统校正前、后性

能进行定性分析、比较的方法。

•4.熟练掌握串联校正(串联超前、串联滞后)的频率域设计步骤

和方法。

•5.正确理解反馈校正的特点和作用。能通过传递函数分解为

典型环节的方法，比较说明加入反馈局部校正的作用。

•6.正确理解对控制作用和对干扰作用的两种附加前置校正

的特点、使用条件及其作用，会使用等效系统开环频率特

性分析或用闭环零、极点比较分析来说明前置校正的作用。

•7.了解其他一些改善系统性能的手段与方法。

1

西安电子科技大学IAEI1

第六章线性系统的校正方法

6.1校正的基本概念

在研究系统校正装置时,为了方便,将系统中除了校正装置

以外的部分,包括被控对象及控制器的基本组成部分一起,称为

“原有部分”(亦称固有部分或不可变部分)。因此,控制系统

的校正,就是按给定的原有部分和性能指标,设计校正装置。

串联校正装置

系统不变部分

2

西安电子科技大学IAEI2

第六章线性系统的校正方法

设计一个控制系统一般经过以下步骤:

v根据任务要求，确定合理的性能指标；

v初步确定控制方案；

v具体进行设计；

v原理性试验；

v提交样机并进行技术鉴定。

控制器控制对象原系统

原系统校正装置校正系统

系统综合与校正示意图

3

西安电子科技大学IAEI3

第六章线性系统的校正方法

系统特性与开环频率特性的关系

时域性能指标由外部输入信号的直观，准确

系统性时间响应特性分析

能的优

劣评价频域性能指标

由频率特性分析应用广泛，与时

域有对应关系

从不同的角度描述

系统的固有性能

校正和综合也从这两个方面着手

4

西安电子科技大学IAEI4

第六章线性系统的校正方法

要求系统稳定，则系统

时域特性的全部闭环极点位于复

设计法平面的左半平面

要求系统快速性，则

闭环极点应远离虚轴

根轨迹特性要求系统的超调小且快速

设计方法性好，则应使复极点位于

设计法

45。线上

修改参数使根位于理想区域

频率特性

设计法

5

西安电子科技大学IAEI5

第六章线性系统的校正方法