机器人与自动化：机器人运动学与动力学_（16）.运动控制.docx

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运动控制

1.运动控制概述

运动控制是机器人与自动化领域中的核心部分，它涉及到如何精确地控制机器人的运动以完成特定任务。运动控制不仅包括位置控制，还涉及到速度、加速度、力矩等多方面的控制。在现代工业自动化中，运动控制技术被广泛应用于数控机床、机器人、自动化生产线等设备中。通过运动控制，可以实现高效、准确、可靠的自动化操作。

2.运动控制的基本概念

2.1位置控制

位置控制是指通过控制机器人的关节或末端执行器的位置来实现特定运动。位置控制通常使用反馈控制系统，通过传感器获取当前的位置信息，并与目标位置进行比较，从而调整控制信号以使机器人达到目标位置。