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基于知识蒸馏的人机协作安全模型轻量化方法1

基于知识蒸馏的人机协作安全模型轻量化方法

摘要

随着人工智能技术的快速发展，人机协作系统在工业制造、医疗健康、交通运输等

关键领域的应用日益广泛。然而，复杂的安全模型往往需要大量计算资源，难以部署在

资源受限的边缘设备上。本研究提出一种基于知识蒸馏的人机协作安全模型轻量化方

法，通过教师学生网络架构、多阶段蒸馏策略和自适应知识选择机制，在保持模型安全

性能的同时显著降低计算复杂度。实验结果表明，该方法在多个基准数据集上实现了平

均68.3%的参数压缩率和72.6%的计算量减少，而安全检测精度仅下降3.2%。本研究

为人机协作系统的安全防护提供了可行的轻量化解决方案，对推动人工智能技术在边

缘设备中的广泛应用具有重要意义。

引言与背景

人机协作系统的发展现状

人机协作系统作为人工智能技术的重要应用方向，近年来在全球范围内呈现出快

速发展的态势。根据国际机器人联合会(IFR)发布的《2023年世界机器人报告》，全球

协作机器人市场规模预计将从2022年的12亿美元增长到2027年的45亿美元，年复

合增长率达到31.5%。在中国，《“十四五”机器人产业发展规划》明确提出要重点发展人

机协作机器人，到2025年实现产业规模突破2000亿元的目标。

人机协作系统通过深度融合人类智慧与机器智能，在工业制造、医疗手术、智能交

通等领域展现出巨大潜力。例如，在汽车制造业中，协作机器人与工人共同完成装配任

务，生产效率提升35%以上；在医疗领域，手术辅助系统帮助医生实现更精准的操作，

手术成功率提高28%。这些应用场景对系统的安全性提出了极高要求，任何安全漏洞都

可能导致严重后果。

安全模型轻量化的迫切需求

当前人机协作系统面临的核心挑战之一是安全模型的复杂性与边缘设备资源限制

之间的矛盾。深度学习驱动的安全模型通常包含数百万甚至上亿参数，需要强大的计算

能力支持。而实际应用中，许多协作设备（如可穿戴传感器、嵌入式控制器）的算力、

内存和功耗都受到严格限制。

研究表明，一个典型的基于Transformer架构的安全检测模型（如BERTbase）包

含约1.1亿参数，推理延迟超过500毫秒，远不能满足人机协作实时性要求（通常需低

于100毫秒）。同时，高复杂度模型也带来更高的能耗问题，在电池供电的移动设备上

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续航时间缩短60%以上。因此，开发轻量化安全模型已成为人机协作系统落地应用的

关键瓶颈。

知识蒸馏技术的应用潜力

知识蒸馏作为一种有效的模型压缩技术，通过将大型教师网络的知识迁移到小型

学生网络中，可以在保持较高性能的同时大幅降低模型复杂度。该技术最初由Hinton

等人于2015年提出，已在计算机视觉、自然语言处理等领域取得显著成果。

在人机协作安全领域，知识蒸馏的应用仍处于探索阶段。现有研究主要关注单一模

态数据的压缩，而对多模态融合的安全模型轻量化研究较少。此外，传统知识蒸馏方法

在处理安全关键任务时存在知识损失较大、安全性能下降明显等问题。因此，需要开发

针对人机协作特点的专门化知识蒸馏方法，以满足安全防护的严格要求。

研究概述

研究目标与意义

本研究旨在构建一套完整的基于知识蒸馏的人机协作安全模型轻量化框架，解决

复杂安全模型在边缘设备部署中的资源限制问题。具体目标包括：设计适合人机协作场

景的教师学生网络架构；开发多阶段渐进式知识蒸馏策略；建立自适应知识选择与量化

机制；验证轻量化模型在实际人机协作系统中的有效性。

本研究的意义体现在三个方面：技术层面，填补了知识蒸馏在人机协作安全领域的

应用空白；应用层面，为安全模型在边缘设备的部署提供可行方案；产业层面，推动人

机协作技术在更多场景的落地应用，促进相关产业高质量发展。

研究范围与边界

本研究聚焦于人机协作系统中的安全检测与防护任务，主要包括异常行为识别、碰

撞预警、操作合规性检查等核心安全功能。研究范围涵盖模型轻量化的全流程，从教师

网络设计到学生网络优化，再到实际部署验证。

研究边界明确如下：不涉及硬件层面的芯片优化设计；不考虑联邦学习等分布式训

练场景；不研究新型安全模型架构的创新。重点是在