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基于北斗的机器人多源定位与导航算法研究1

基于北斗的机器人多源定位与导航算法研究

摘要

随着全球卫星导航系统（GNSS）技术的快速发展，北斗系统作为中国自主研发的

全球卫星导航系统，在机器人定位与导航领域展现出巨大潜力。本研究聚焦于基于北

斗的机器人多源定位与导航算法，旨在通过融合北斗信号与多种传感器数据，提高机器

人在复杂环境下的定位精度和导航可靠性。报告系统分析了当前机器人定位导航技术

的发展现状，深入探讨了多源数据融合的理论基础，提出了创新性的技术路线和实施方

案。研究结果表明，基于北斗的多源定位算法在开阔环境下可实现厘米级定位精度，在

遮挡环境下仍能保持分米级精度，显著优于单一导航源方案。本研究为推动北斗系统在

智能机器人领域的应用提供了理论支撑和技术路径，对提升我国机器人产业自主创新

能力具有重要意义。

引言与背景

1.1研究背景与意义

机器人技术作为智能制造和人工智能领域的重要分支，正以前所未有的速度改变

着生产方式和生活方式。定位与导航技术作为机器人自主移动的核心能力，直接决定了

机器人的应用范围和智能化水平。随着北斗三号全球卫星导航系统的全面建成，我国在

卫星导航领域实现了从跟跑到并跑再到领跑的历史性跨越。将北斗系统与机器人技术

深度融合，不仅能够提升机器人的自主导航能力，更是推动我国高端装备制造业自主创

新的重要举措。

根据《中国机器人产业发展规划年）》数据显示，到2025年我国机器

人产业规模预计将超过2000亿元，其中自主移动机器人占比将超过40%。然而，目前

国内高端机器人市场仍严重依赖国外导航技术，特别是在复杂环境下的高精度定位方

面存在明显短板。本研究通过开发基于北斗的多源定位与导航算法，有望突破这一技术

瓶颈，为我国机器人产业提供自主可控的核心技术支撑。

1.2国内外研究现状

在国际上，基于GNSS的机器人定位导航技术已取得显著进展。美国NASA的火

星车项目采用了多传感器融合定位技术，实现了厘米级定位精度；欧盟的Galileo系统

也开发了专门用于机器人的高精度定位服务。相比之下，我国在北斗与机器人融合应用

方面的研究起步较晚，但发展迅速。中国科学院自动化研究所开发的”北斗视觉”融合定

位系统，在室外环境下已实现亚米级定位精度。

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从技术路线来看，当前主流的机器人定位方案主要分为三类：基于GNSS的绝对

定位、基于SLAM的相对定位以及多源融合定位。其中，多源融合定位因其在复杂环

境下的鲁棒性而成为研究热点。根据《全球机器人导航技术发展报告2023》统计，采用

多源融合定位的机器人系统在2022年占比已达65%，预计2025年将超过80%。

1.3研究内容与框架

本研究围绕基于北斗的机器人多源定位与导航算法展开，主要包含以下五个方面

内容：第一，北斗信号特性分析与误差建模；第二，多源传感器数据融合架构设计；第

三，自适应滤波算法开发；第四，复杂环境下的导航策略优化；第五，系统性能评估与

验证。研究采用理论分析与实验验证相结合的方法，通过构建仿真平台和实物测试环

境，对算法性能进行全面评估。

报告结构安排如下：第二章分析政策与行业环境；第三章诊断现状与问题；第四章

阐述理论基础；第五章明确研究目标；第六章设计技术路线；第七章制定实施方案；第

八章分析经济效益；第九章评估风险；第十章提出保障措施；最后总结研究成果并展望

未来发展方向。

政策与行业环境分析

2.1国家政策支持

近年来，国家高度重视北斗系统与机器人技术的融合发展。《国家创新驱动发展战

略纲要》明确提出要”推动北斗导航系统在智能交通、智慧城市等领域的规模化应用”。

2022年，工信部发布的《“十四五”机器人产业发展规划》特别强调要”突破基于北斗的

高精度定位技术，提升机器人自主导航能力”。这些政策为本研究提供了强有力的政策

保障。

在资金支持方面，国家自然科学基金委员会设立了”北斗导航与位置服务”专项，重

点支持北斗在新兴领域的应用研究。科技部”智能机器人”重点专项也将”多源融合定位

技术”列为优先支持方向。据统计年间，国家在北斗与机器人融合领域的研

发投入累计超过50亿元，为相关研