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摘要
摘要
车辆行驶状态估计是实现车辆智能控制和安全行驶等功能的基础。随着车
载传感器数量的增加，如何有效融合多源异构传感器信息，实现车辆状态准确
估计是当前研究的热点。本文通过融合图像、雷达及惯导等多传感器信息，实
现车辆位置、偏航角、俯仰角、滚转角等状态高精度估计，从传感器标定、传
感器数据处理及多传感器耦合系统设计三个方面提高车辆状态估计的精度和鲁
棒性，具体研究内容如下：
首先，针对激光雷达与相机联合标定过程中存
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