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多机器人协同仓储拣选系统的订单批次优化与路径联合调度

摘要

随着电子商务的快速发展和物流行业的数字化转型，仓储自动化已成为提升供应链

效率的关键环节。多机器人协同仓储拣选系统作为现代智能仓储的核心技术，通过订单

批次优化与路径联合调度，可显著提高拣选效率、降低运营成本。本报告系统研究了多

机器人协同仓储拣选系统的优化策略，建立了基于深度强化学习的联合调度模型，提出

了分层优化的解决方案。通过仿真实验验证，该方案可使拣选效率提升35%以上，机

器人利用率提高28%，订单完成时间缩短42%。报告还详细分析了技术实施路径、经济

效益及风险控制措施，为智能仓储系统的升级改造提供了理论依据和实践指导。

关键词：多机器人系统；仓储拣选；订单批次优化；路径规划；深度强化学习；智

能调度

引言与背景

1.1研究背景与意义

全球电子商务市场呈现爆发式增长，据世界贸易组织统计，2022年全球B2C电子

商务交易额达到5.7万亿美元，预计2025年将突破8万亿美元。这种增长态势对物流

仓储系统提出了前所未有的挑战。传统人工拣选模式已无法满足”当日达”“小时达”等时

效要求，自动化、智能化成为仓储行业发展的必然趋势。

多机器人协同仓储拣选系统通过将订单分解为多个子任务，由移动机器人(Mobile

Robot)协同完成拣选作业，大幅提升了仓储运营效率。然而，随着系统规模扩大，订

单批次划分与机器人路径规划之间的耦合效应日益显著，传统分离式优化方法难以达

到全局最优。因此，研究订单批次优化与路径联合调度问题，对提升仓储系统整体效能

具有重要理论价值和实践意义。

1.2国内外研究现状

国外研究方面，亚马逊Kiva系统率先实现了大规模移动机器人仓储应用，其采用

基于规则的订单分配算法，机器人平均利用率达到85%以上。欧洲学者Lamballais等

人(2020)通过仿真研究表明，合理的订单批次划分可使系统吞吐量提升2030%。美国

麻省理工学院(MIT)提出了基于强化学习的机器人路径规划方法，在动态环境下表现

出色。

国内研究方面，京东”亚洲一号”智能仓库通过自主研发的调度系统，实现了日均百

万级订单处理能力。菜鸟网络研发的”小蛮驴”机器人集群采用了分布式调度架构，系统

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响应时间低于100毫秒。清华大学研究团队(2022)提出的”订单机器人”联合优化模型，

在中等规模仓库场景下拣选效率提升18%。

1.3研究目标与内容

本研究旨在解决多机器人协同仓储拣选系统中的订单批次优化与路径联合调度问

题，主要研究内容包括：

1.构建仓储系统数学模型，量化分析订单特性、机器人性能与系统效率的关系

2.设计基于聚类分析的订单批次优化算法，平衡拣选距离与批次容量约束

3.开发基于深度强化学习的机器人路径联合调度框架，实现动态环境下的实时决策

4.建立系统仿真平台，验证所提方法的有效性和鲁棒性

5.提出分层优化实施方案，为工程应用提供指导

政策与行业环境分析

2.1国家政策支持

《“十四五”现代物流发展规划》明确提出”推动物流数字化转型，发展智能仓储”的战

略任务。工业和信息化部《智能制造发展规划年)》将”智能物流装备”列为重

点发展领域，要求突破高效分拣、智能调度等关键技术。国家发展改革委《关于推动物

流高质量发展促进形成强大国内市场的意见》强调要”推广应用智能物流装备，提高仓

储作业自动化水平”。

这些政策为多机器人协同仓储系统的发展提供了良好的政策环境，预计到2025年，

中国智能仓储市场规模将突破3000亿元，年复合增长率超过25%。

2.2行业发展趋势

仓储自动化行业呈现三大发展趋势：一是从单点自动化向全流程智能化演进，二是

从固定式设备向移动机器人集群发展，三是从经验驱动向数据决策转变。根据中国物流

与采购联合会数据，2022年中国智能仓储渗透率仅为15%，远低于发达国家40%的水

平，市场潜力巨大。

电商、医药、冷链等行业对智能仓储需求尤为迫切。京东物流2022年财报显示，其

智能仓库数量已达1200