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面向自动驾驶车辆的交通流协同感知方法1

面向自动驾驶车辆的交通流协同感知方法

摘要

自动驾驶技术作为智能交通系统的重要组成部分，其发展水平直接关系到未来交通

出行的安全性与效率。本文系统研究了面向自动驾驶车辆的交通流协同感知方法，通过

整合多源异构数据，构建了基于车路协同的感知体系。研究表明，采用5G通信技术与

边缘计算相结合的方案，可将感知延迟控制在50毫秒以内，感知准确率提升至98.7%。

本文提出的协同感知框架包括数据采集层、融合处理层、决策支持层和应用服务层四个

核心模块，通过深度学习算法实现交通态势的精准预测。实验数据表明，该方法在复杂

交通环境下仍能保持稳定的感知性能，为自动驾驶车辆的决策控制提供了可靠依据。本

研究成果对推动智能交通基础设施建设、提升自动驾驶技术水平具有重要的理论价值和

实践意义。

引言与背景

1.1研究背景

随着人工智能、物联网和5G通信技术的快速发展，自动驾驶技术正从实验室走向

实际应用场景。根据中国汽车工业协会发布的数据，2022年中国自动驾驶市场规模达

到800亿元，预计到2025年将突破2000亿元。在这一背景下，如何提高自动驾驶车辆

对复杂交通环境的感知能力成为关键挑战。传统单车感知系统存在视野受限、天气影响

大等固有缺陷，难以满足高等级自动驾驶的需求。交通流协同感知通过整合路侧设施、

其他车辆和云端平台的多源信息，能够有效弥补单车感知的不足，为自动驾驶提供更全

面、更准确的环境认知能力。

1.2研究意义

交通流协同感知方法的研究具有多重意义。在技术层面，它突破了传统感知系统

的局限性，通过多源数据融合显著提升了感知的准确性和可靠性。在安全层面，协同感

知能够提前发现潜在危险，减少交通事故发生率。据世界卫生组织统计，全球每年约有

135万人死于道路交通事故，其中90%以上由人为失误造成。协同感知技术的应用有

望将这一数字降低30%以上。在经济层面，高效的交通流管理可以减少拥堵，降低燃

油消耗，据测算，每年可为社会创造超过千亿元的经济效益。

面向自动驾驶车辆的交通流协同感知方法2

1.3研究现状

目前，国内外学者在交通流协同感知领域已取得一定研究成果。美国MIT提出的

V2X通信架构实现了车辆与基础设施间的实时信息交互；德国博世开发的雷达视觉融

合系统在恶劣天气条件下仍能保持较高精度。国内方面，百度Apollo平台和华为智能

汽车解决方案都在协同感知方面进行了积极探索。然而，现有研究仍存在数据融合算法

效率不高、通信延迟较大、系统可靠性不足等问题，需要进一步优化和完善。

1.4研究内容

本文主要研究内容包括：构建多源异构数据采集体系，设计高效的数据融合算法，

开发低延迟的通信协议，建立可靠的系统架构。研究将重点解决三个关键问题：一是如

何实现不同传感器数据的时空对齐；二是如何降低数据传输和处理的延迟；三是如何保

证系统在各种环境下的稳定运行。通过理论分析、仿真实验和实地测试相结合的方法，

全面评估协同感知系统的性能。

1.5研究方法

本研究采用多学科交叉的研究方法，结合计算机科学、通信工程、交通工程等领域

的理论知识。具体方法包括：文献研究法，系统梳理国内外相关研究成果；仿真建模法，

构建交通流协同感知的仿真平台；实验验证法，在典型场景下进行实地测试；数据分析

法，对采集的大量数据进行深入挖掘和分析。通过多种方法的综合运用，确保研究结论

的科学性和可靠性。

研究概述

2.1研究目标

本研究旨在构建一套完整的面向自动驾驶车辆的交通流协同感知系统，实现以下

具体目标：首先，建立覆盖城市主要道路的协同感知网络，实现厘米级定位和毫秒级响

应；其次，开发多源数据融合算法，将感知准确率提升至99%以上；再次，设计自适

应的通信机制，确保在500辆车/公里的高密度交通环境下仍能稳定工作；最后，形成

可复制、可推广的技术标准和实施方案，为大规模应用奠定基础。

2.2研究范围

研究范围涵盖以下几个方面：一是传感器技术，包括激光雷达、毫米波雷达、摄像

头等车载传感器和路侧传感器的选型与部署；二是通信技术，重点研究5GV2X通信协

议和边缘计算架构；三是数据处理技术，涉及数据清洗、特征提取、融合算法等关键技

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