控制系统的分析方法.pptVIP

----MATLABPrograml1.3----num=[0,0,0,50];den=[25,2,1,0];t=0:0.01:100;step(num,den,t)gridtitle(Unit-SteprampResponseofG(s)=50/(25s^2+2s+1))5、控制系统的频域响应分析已知系统的传递函数模型如第2节所示，则该系统的频率响应为可以由下面的语句来实现，如果有一个频率向量w，则Gw=polyval(num,sqrt(-1)*w)./polyval(den,sqrt(-1)*w);其中num和den分别为系统的分子分母多项式系数向量。

频率响应曲线绘制

MATLAB提供了多种求取并绘制系统频率响应曲线的函数，如Bode图绘制函数bode()，Nyquist曲线绘制函数nyquist()等，其中bode()函数的调用格式为[m,p]=bode(num,den,w)这里，num,den和前面的叙述一样，w为频率点构成的向量，该向量最好由logspace()函数构成。m,p分别代表Bode响应的幅值向量和相位向量。如果用户只想绘制出系统的Bode图，而对获得幅值和相位的具体数值并不感兴趣，则可以由以下更简洁的格式调用bode()函数bode(num,den,w)或更简洁地bode(num,den)这时该函数会自动地根据模型的变化情况选择一个比较合适的频率范围。Nyquist曲线绘制函数nyquist()类似于bode()函数，可以利用helpnyquist来了解它的调用方法。在分析系统性能的时候经常涉及到系统的幅值裕量与相位裕量的问题，使用Control工具箱提供的margin()函数，可以直接求出系统的幅值裕量与相位裕量，该函数的调用格式为[Gm,Pm,wcg,wcp]=margin(num,den)Matlab函数是最常用的特殊m文件，该函数是由function语句引导，其基本格式如下Function返回变量列表=函数名（输入量列表）注释说明语句段函数体语句调用时在matlab的提示符下键入函数名，并包括输入变量。类似于c语言的子程序调用。如Functionplot_sin(xmin,xmax)X=xmin:min(0.01,(xmax-xmin)/100):xmax;Plot(x,sin(x));%Thisisademo2、控制系统在matlab中的描述要分析系统，首先需要能够描述这个系统。例如用传递函数的形式描述系统在matlab中，用num=[b1,b2,…,bm,bm1]和den=[a1,a2,…,an,an1]分别表示分子和分母多项式系数，然后利用下面的语句就可以表示这个系统sys=tf(num,den)其中tf()代表传递函数的形式描述系统，还可以用零极点形式来描述，语句为sys1=zpk(sys)而且传递函数形式和零极点形式之间可以相互转化，语句为 [z,p,k]=tf2zp(num,den)[num,den]=zp2tf(z,p,k)当传递函数复杂时，应用多项式乘法函数conv()等实现。例如den1=[1,2,2]den2=[2,3,3,2]den=conv(den1,den2)3、进行部分分式展开对于下列传递函数num和den分别表示传递函数的分子和分母的系数，即num＝［bo,bl,…,bn］den＝［1,al.…,an］命令［r，p，k］＝residue（num，den）将求出传递函数的部分分式展开式中的留数、极点和余项，即得到例：对于下列系统传递函数分子分母表示为num=[0,1,3]den=[1,3,2]采用命令[r,p,k]=residue(num,den)得到［r，p，k］＝residue（num，den）r＝2．0000－1．0000p＝－1．0000－2.0000k＝［］即反之，利用下列命令[num,den]=residue(r,p,k)可以将部分分式展开式返回到传递函数多项式之比的形式，即得到［num，den］＝residue（r，p，k）num＝0.00001.00003.0000den=1.0000