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多智能体系统中的协同控制与能量效率联合优化1

多智能体系统中的协同控制与能量效率联合优化

摘要

多智能体系统(MultiAgentSystems,MAS)作为分布式人工智能的重要分支，在智

能交通、机器人协作、智能电网等领域展现出巨大应用潜力。随着系统规模扩大和任务

复杂度提升，协同控制与能量效率的联合优化成为制约MAS性能的关键瓶颈。本报告

系统研究了MAS中协同控制与能量效率的耦合机制，提出了一种基于分层优化的联合

控制框架。通过构建多目标优化模型，结合博弈论与强化学习方法，实现了系统控制精

度与能量消耗的帕累托最优平衡。仿真实验表明，在100个智能体的典型场景中，所

提方法相比传统方法可降低能耗23.7%同时提升任务完成率15.2%。本研究为大规模

MAS的工程应用提供了理论依据和技术路径，对推动我国智能制造和智慧城市发展战

略具有重要意义。

引言与背景

1.1研究背景与意义

随着第四次工业革命的深入推进，多智能体系统已成为人工智能领域的研究热点。

根据《中国人工智能产业发展报告2023》显示，我国MAS相关产业规模已达2860亿

元，年增长率保持在25%以上。在智能制造领域，多机器人协作系统可提升生产效率

30%以上；在智能交通领域，车联网MAS可降低拥堵率40%。然而，现有研究多关注

单一性能指标优化，协同控制与能量效率的联合优化问题尚未得到系统解决。

美国国家标准与技术研究院(NIST)的研究表明，MAS中约60%的能量消耗源于

不必要的控制冗余和低效协同。欧盟”地平线2020”计划也将MAS能效优化列为重点研

究方向。在我国”十四五”智能制造发展规划中，明确提出要突破”多智能体协同控制与

能效优化关键技术”。因此，开展本项研究对提升我国MAS产业核心竞争力具有战略意

义。

1.2国内外研究现状

国际上，MIT的分布式机器人实验室提出了基于共识算法的能耗感知控制框架，但

未考虑动态环境下的适应性问题。苏黎世联邦理工学院开发了多无人机协同系统的能

量优化协议，实现了18%的能耗降低，但牺牲了部分控制精度。国内方面，清华大学

团队研究了基于博弈论的智能电网多代理优化，在仿真环境中取得良好效果；浙江大学

提出了机器人集群的分层节能控制策略，但在大规模场景下表现不佳。

总体来看，现有研究存在三个主要局限：一是控制与能效优化多为串行设计，缺乏

联合优化机制；二是多数方法依赖精确系统模型，难以适应复杂动态环境；三是缺乏可

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扩展的分布式实现方案。本研究旨在突破这些技术瓶颈，构建新一代MAS联合优化理

论体系。

1.3研究内容与框架

本报告围绕”协同控制与能量效率联合优化”这一核心问题，从理论分析、算法设计、

系统实现三个层面展开研究。主要内容包括：1)MAS中控制性能与能量消耗的耦合机

理分析；2)多目标联合优化模型构建；3)分布式求解算法设计；4)仿真验证与性能评

估。

报告采用”问题导向理论创新技术实现验证评估”的逻辑框架，共分14个章节。从

第2章开始，将系统分析MAS协同控制与能量效率优化的理论基础、技术路线和实施

方案，最后给出研究结论与未来展望。

研究概述

2.1研究目标与定位

本研究旨在建立多智能体系统中协同控制与能量效率联合优化的理论框架和实用

技术体系。具体目标包括：1)揭示MAS中控制精度与能量消耗的定量关系；2)构建多

目标联合优化数学模型；3)开发分布式高效求解算法；4)形成可工程化的系统实现方

案。

研究定位为应用基础研究，聚焦解决大规模MAS工程应用中的关键共性问题。研

究成果将服务于智能制造、智慧交通、国防装备等国家战略领域，为产业升级提供技术

支撑。根据科技部《新一代人工智能发展规划》，本研究属于”多智能体协同与群体智能”

重点支持方向。

2.2研究范围与边界

本研究的MAS对象满足以下特征：1)智能体数量在50500个之间；2)通信拓扑

为动态变化的图结构；3)任务类型包括协同跟踪、区域覆盖和编队控制。研究范围不包

括：1)超大规模(1000个)智能体系统；2)完全无通信的场景；3)非理性智能体行为