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小行星表面采样机械臂自主避障路径规划方案1

小行星表面采样机械臂自主避障路径规划方案

摘要

小行星表面采样任务作为深空探测的重要组成部分，对于揭示太阳系起源与演化、

资源开发利用具有重大科学价值。本报告针对小行星表面复杂环境下的机械臂自主避

障路径规划问题，提出了一套系统化解决方案。方案融合了多传感器数据融合、深度学

习环境感知、多目标优化路径规划等前沿技术，构建了适应微重力、弱光照、不规则地

形等极端环境的自主导航系统。通过建立三维环境建模模块、动态障碍物检测模块、多

约束路径优化模块和实时控制执行模块，实现了机械臂在未知环境下的安全高效采样

作业。仿真实验表明，该方案在典型小行星场景下路径规划成功率可达98.7%，平均规

划时间降低至0.3秒，能耗减少22%。本方案的实施将显著提升我国深空探测自主技术

水平，为后续小行星采样返回任务提供关键技术支撑。

1引言与背景

1.1深空探测战略意义

深空探测已成为衡量国家科技实力和综合国力的重要标志。根据《国家航天局”十

四五”发展规划》，我国将重点开展小行星探测、火星采样返回等重大工程。小行星作为

太阳系形成初期的”活化石”，其物质成分和结构特征保存了46亿年前的原始信息，对

研究行星形成、生命起源等基础科学问题具有不可替代的价值。同时，小行星蕴藏的贵

金属和稀有资源可能成为未来太空开发的重要目标。美国国家航空航天局(NASA)的

OSIRISREx任务和日本宇宙航空研究开发机构(JAXA)的Hayabusa2任务已成功实现

小行星采样返回，验证了技术可行性，也凸显了该领域的国际竞争态势。

1.2机械臂系统技术挑战

小行星表面环境极其复杂，给机械臂自主作业带来多重挑战。微重力环境(通常为

105~103g)导致传统重力补偿算法失效，不规则地形和松散表土增加运动规划难度，而长

达20~40分钟的地星通信延迟使得实时遥操作不可行。机械臂需在有限计算资源下完

成环境感知、路径规划和控制执行全流程，这对算法效率和鲁棒性提出了极高要求。此

外，小行星表面光照条件变化剧烈，阴影区域可达180℃，而向阳区域温度可升至100℃

以上，极端温差对电子设备和执行机构构成严峻考验。

小行星表面采样机械臂自主避障路径规划方案2

1.3自主避障研究现状

当前主流的自主避障算法可分为几何方法和人工智能方法两大类。几何方法如

RRT(快速扩展随机树)、PRM(概率路线图)等在已知环境中表现优异，但在动态未知场

景下适应性不足。人工智能方法如深度强化学习虽能处理复杂环境，但存在训练数据需

求大、可解释性差等问题。近年来，融合两种方法的混合架构成为研究热点，如NASA

的Mars2020任务中采用的分层规划系统。国内方面，哈尔滨工业大学、北京航空航天

大学等机构在空间机械臂控制领域取得显著进展，但在小行星极端环境下的自主避障

仍缺乏系统解决方案。

1.4研究目标与创新点

本方案旨在突破小行星表面机械臂自主避障关键技术，实现以下目标：1)建立适

应微重力环境的运动学模型；2)开发多源异构传感器融合算法；3)设计实时高效的多

约束路径规划方法；4)构建基于数字孪生的仿真验证平台。主要创新点包括：提出基于

注意力机制的多模态感知网络，创新性地将图神经网络引入机械臂路径规划，设计自适

应权重多目标优化函数，开发基于事件相机的动态障碍检测算法。这些创新将显著提升

系统在极端环境下的自主性和可靠性。

2研究项目概述

2.1项目总体框架

本项目采用”感知规划控制”三层架构设计，整体框架如图1所示。感知层集成激光

雷达、立体相机、惯性测量单元等多传感器，通过数据融合算法构建高精度环境地图；

规划层基于改进的A算法和人工势场法，结合深度学习预测模块，生成避障路径；控

制层采用模型预测控制(MPC)实现精确轨迹跟踪。各模块通过实时操作系统(RTOS)

协调运行，确保系统响应时间小于100ms。项目开发周期为36个月，分为需求分析、算

法开发、系统集成、测试验证四个阶段。

2.2核心技术指标

系统需满足以下关键技术指标：1)环境建模精度：位置误差5cm，姿态误差2°；

2)障碍物检测率：静态障碍99%，动态障碍95%；3)路径规