番茄采摘机器人目标识别研究概述.docxVIP

番茄采摘机器人目标识别研究概述

摘要：番茄采摘机器人的技术发展对于智能化、无损化、快速化采摘番茄果实至关重要，而决定采摘效率的关键技术之一就是目标识别技术。目前，不同的研究者针对番茄果实生长的常规环境和非结构化环境进行了多角度的研究。本文在简要介绍不同学者对于目标识别技术的研究内容后，指出现有的采摘机器人在实际应用时面临的问题和挑战，并对将来番茄采摘机器人的目标识别技术的发展趋势进行了详细探讨。

关键词：番茄采摘；机器人；机器人目标识别

番茄在我国多个省份都有种植，目前，仍多采用人工采摘方式。在番茄的整个生长周期内，果实采摘是劳动强度最大、耗时最长的一个环节。随着人口老龄化加剧以及非农业人口的增长，人工采摘的成本也在逐年增加。近年来，陆续出现了机械采摘的方式，通过利用目标识别与定位技术、路径规划技术，以及末端执行器的仿人手无损设计等，均有效提高了采摘机器人采摘作业的成功率。但由于农业采摘机器人作业环境的特殊性、作业对象的复杂性，对机器人目标识别、机械手的结构等要求也在不断提高。迄今为止，采摘机器人的发展基本上还停留在实验室阶段，距离实际应用还有一定的发展空间。国内外学者针对番茄采摘机器人采摘过程中的目标识别方法和精度做了大量的实验与研究，本文将主要从不同采摘环境下果实采摘的目标识别定位进行详细探讨。

1.设施大棚番茄生长环境特点

为方便进行数据收集和机器部件的设计，大部分采摘实验