理论力学点的运动学和刚体的基本运动.pptVIP

二刚体内任一点的线速度和线加速度的矢积表示运动学先检查他们的方向—分别为切向和法向第30页，共67页，星期日，2025年，2月5日一.基本概念和基本运动规律及基本公式第五章点的运动学 和刚体的基本运动习题课运动学第31页，共67页，星期日，2025年，2月5日例5.6如图机构中，AB杆与套筒B固连，可在铅垂滑道内滑动，CD杆穿过套筒B与齿轮E固连，齿轮E的半径为r；曲柄OC长度为R、以匀角速度ω转动。齿轮G与齿轮E始终啮合。求：（1）齿轮G的半径，轮心的位置如何确定？（2）齿轮G的角速度。运动学第32页，共67页，星期日，2025年，2月5日解：（1）CD杆作平动，则点E的轨迹与C点轨迹相同，是一个半径为R的圆，该圆心G在OC的平行线上，且EG=OC。以G为圆心、半径分别为R-r、R+r的两个圆均可取为齿轮G，前者为外啮合、后者为内啮合；图示为外啮合情况，因此，我们取齿轮G的半径R-r。运动学第33页，共67页，星期日，2025年，2月5日例5.7如图圆盘C以匀角速度ω绕倾斜轴OB转动，盘面与转轴垂直，圆盘的半径为r；设OB轴在平面Oyz内，盘面与平面Oyz的交线为CD，点A为圆盘边缘上一个固连点。求：CA与CD为任意角φ时A点的速度和加速度矢量。运动学解：以矢量思路考虑，有OB方向单位矢:CD方向单位矢:角速度矢量:第34页，共67页，星期日，2025年，2月5日运动学角加速度矢量:速度矢量:第35页，共67页，星期日，2025年，2月5日运动学§5-5刚体的定点转动（不讲）定义刚体运动时，如果其上有一点始终不动，则称该刚体作定点转动速度投影定理-----讲解刚体上任意两点在同一瞬时的速度在两点连线方向的投影相等。证明：设刚体上任意两点A、B，它们在同一瞬时的速度分别为vA，vB，则第36页，共67页，星期日，2025年，2月5日运动学点积矢量ABAB长度不变：AB换为AB方向的单位矢量：也必然成立速度投影定理刚体上任意两点在同一瞬时的速度在两点连线方向的投影相等。第37页，共67页，星期日，2025年，2月5日运动学定点转动刚体的角速度、角加速度和其上各点的速度、加速度设t瞬时某点A的速度vA≠0，vA⊥OA（O为其定点）取含OA线的平面π⊥vA，取平面上异于OA线任取一点B，使vB≠vA，π平面上所有点的速度均垂直于该平面（对A、B应用速度投影定理面内分量必然都为零），π平面上任意直线上各点的速度必为直线分布；（否则△t时间后，该直线将被弯曲或伸缩，这对刚体是不容许的）。同理AB线上各点的速度也必须是直线分布，因为与矢端的连线不平行于π平面，这条矢端连线一定会与π平面相交，设交点为C，其速度必为零，所以OC线上所有点的速度为零（OC线上所有点的速度也必须直线分布）第38页，共67页，星期日，2025年，2月5日运动学在t瞬时，OC线是唯一的，若刚体上还有一条速度为零的直线，可推知这两条直线决定的平面上所有点的速度也为零，进一步可推知整个刚体的速度为零，这与vA≠0矛盾。在t至t+△t时间内，π平面只能绕OC线转动一个微小角度△φ，否则，在t+t瞬时，π平面将沿OC线折成一个角或变成凹凸不平的曲面，这对刚体是不容许的。由于π平面与刚体固连，在t至t+△t时间内，刚体的运动也只能是跟随π平面绕OC线转动一个微小角度△φ。因此在t到t+△t时间内，可以将刚体看成绕OC线作定轴转动，转过的角度为△φ，OC线称为刚体在t瞬时的瞬时转动轴，简称瞬轴。由以上分析得：定点转动刚体在每一瞬时都有一根瞬轴，刚体的定点转动是刚体绕一系列瞬轴转动的合成。在每一瞬时t，平面转角速率△φ(t)/△t便是刚体的瞬时角速度的值，按右手规则化为矢量，便是瞬时角速度矢量，与瞬轴共线第39页，共67页，星期日，2025年，2月5日运动学定义：角加速度矢量，与定轴转动刚体相比，定点转动刚体的瞬轴一般都在变化（无论是相对刚体的位置、还是相对于参考系的位置），定点转动刚体角速度矢量的大小、方向一般是随时间变化的，其作用线总是通过固定点O；由方程知，定点转动刚体