第四章控制系统的频率特性第十讲.pptVIP

10-7-20控制系统的频率特性*43高频段渐近线，其斜率为n为传递函数极点数，m为零点数作出以分段直线表示的渐近线后，如果需要，再按典型因子的误差曲线对相应的分段直线进行修正。作相频特性曲线。根据表达式，在低频中频和高频区域中各选择若干个频率进行计算，然后连成曲线。第30页，共47页，星期日，2025年，2月5日10-7-20控制系统的频率特性*[例4-4]系统开环特性为：试画出伯德图。[解]：1、该系统是0型系统，所以则2、低频渐近线：斜率为，过点（1，20）3、伯德图如下：第31页，共47页，星期日，2025年，2月5日10-7-20控制系统的频率特性*红线为渐近线，兰线为实际曲线。第32页，共47页，星期日，2025年，2月5日10-7-20控制系统的频率特性*[例4-5]已知，试画伯德图。[解]：1、2、低频渐近线斜率为，过（1，-60）点。4、画出伯德图3、高频渐近线斜率为：第33页，共47页，星期日，2025年，2月5日控制系统的频率特性控制系统的频率特性第四章控制系统的频率特性第十讲第1页，共47页，星期日，2025年，2月5日10-7-20控制系统的频率特性*4.3频率响应的对数坐标图要精确地计算和绘制奈氏图，一般来说比较麻烦。因此采用频率特性的另一种图示法：对数坐标图（Bode图）。它不但计算简单，绘图容易，而且一般能直观地表明开环增益、时间常数等参数变化对系统的影响。一、对数频率特性曲线它由两条曲线组成：幅频特性曲线和相频特性曲线。第2页，共47页，星期日，2025年，2月5日10-7-20控制系统的频率特性*幅频特性曲线坐标相频特性曲线坐标第3页，共47页，星期日，2025年，2月5日10-7-20控制系统的频率特性*横坐标分度：它是以频率的对数值进行分度的。所以横坐标（称为频率轴）上每一线性单位表示频率的十倍变化，称为十倍频程（或十倍频），用Dec表示。如下图所示：由于以对数分度，所以零频率线在处。第4页，共47页，星期日，2025年，2月5日10-7-20控制系统的频率特性*更详细的刻度如下图所示ω１2345678910lgω0.0000.3010.4770.6020.6990.7780.8450.9030.9541.000横坐标分度ω102030405060708090100lgω1.0001.3011.4771.6021.6991.7781.8451.9031.9542.00第5页，共47页，星期日，2025年，2月5日10-7-20控制系统的频率特性*纵坐标分度：相频特性曲线的纵坐标是，以度或弧度为单位进行线性分度。一般将幅频特性和相频特性画在一张图上，使用同一个横坐标（频率轴）。幅频特性曲线的纵坐标是以表示。其单位为分贝（dB）。一般直接将值标注在纵坐标上。第6页，共47页，星期日，2025年，2月5日10-7-20控制系统的频率特性*幅值|G(jw)|1.001.261.562.002.513.165.6210.0100100010000对数幅值20lg|G(jw)|02468101520406080幅值|G(jw)|1.000.790.630.500.390.320.180.100.010.0010.0001对数幅值20lg|G(jw)|0-2-4-6-8-10-15-20-40-60-80幅值和对数幅值(增益)的关系对照表第7页，共47页，星期日，2025年，2月5日10-7-20控制系统的频率特性*二、使用对数坐标图的优点：可以展宽频带；频率是以10倍频表示的，因此可以清楚的表示出低频、中频和高频段的幅频和相频特性。可以将幅值乘法运算转化为加法运算。所有的典型环节的频率特性都可以用分段直线（渐近线）近似表示。对实验所得的频率特性用对数坐标表示，并用分段直线近似的方法，可以很容易的写出它的频率特性表达式。三、对数幅相特性曲线（又称尼柯尔斯图）尼柯尔斯图是将对数幅频特性和相频特性两条曲线合并成一条曲线。