无线手柄在Linux环境中控制应用.pdfVIP

序言

本文档主要讲解如何在虚拟机端与ROS主控端使用无线手柄进行控制。用

户在虚拟机端可通过wheeltec_joy_control功能包控制小海龟，在ROS主控

端可通过wheeltec_joy_control功能包控制WHEELTEC机器人（文档以树莓派机

器人为例）进动。该手柄通过2.4Ghz无线传输技术进行数据传输，它既兼

容现有的ROS系列产品，也能让客户在自己的ROS产品中直接使用。

目录

序言2

1.安装配置4

1.1在虚拟机/树莓派中连接手柄4

2.无线手柄驱动安装与配置7

2.1手柄信息7

3.通过无线手柄控制小海龟9

3.1实现效果9

3.2代码解析10

4.通过无线手柄控制ROS小车12

4.1实现效果12

4.2代码解析13

1.安装配置

在linux环境下使用joy手柄，需要先安装相关驱动。前期准备：虚拟机操

作系统Ubuntu18.04，ros版本为melodic，无线手柄，使用WHEELTEC树莓派

版本的阿克曼小车进试。手柄及其适配器如图1.0所示。

图1.0无线手柄、usb适配器

1.1在虚拟机/树莓派中连接手柄

将手柄的usb适配器接入虚拟机/树莓派中，此时手柄会自动与适配器进行

连接，无需用户再次配对。配对完成后，手柄的红灯会常亮，若为绿灯，则表示

是其它控制模式，需要长按[MODE]按键5秒，切换模式。如图1.1所示。需要

注意的是，手柄的自动锁定时间为5分钟，即如果用户超过5分钟未手柄，

则手柄进入睡眠状态，此时长按5秒[MODE]按键即可手柄。

图1.1.1WHEELTECjoy手柄连接上虚拟机/树莓派时的亮灯状况

首先把手柄虚拟机/树莓派，如果用户是使用虚拟机进试，需要把

usb适配器接入电脑主机，会弹出一个交互弹窗，如图1.1.2所示。接入可

以通过检查输入以下命令查看：

ls/dev/input

图1.1.2WHEELTECjoy手柄连接上虚拟机时的交互弹窗

在终端输出中，带有js#字样的设备一般就是手柄了。若在虚拟机中点击确

认后，输入查看设备令找不到手柄设备，则需要再确认一遍usb适配器是否

真正连接至虚拟机中。具体步骤为：

1、右击虚拟机名字，弹出选项卡；

2、选择[可移动设备]—[TGZController]—[连接]。

图1.1.3WHEELTECjoy手柄连接上虚拟机检查步骤

如图1.1.4所示，终端显示的js0即为无线手柄的接口。注意：有的电脑会

出现js0，js1，此时只需要拔出手柄的usb后再看设备，缺少哪个设备就

是手柄的接口。一般默认的无线手柄接口是js0。

图1.1.4WHEELTECjoy手柄设备号

或使用”lsusb”指令查看虚拟机/树莓派是否正确识别手柄的usb适配器。

图1.1.5虚拟机识别到WHEELTECjoy手柄

使用jstest命令来检查它是否工作，及测试无线手柄每个键所对应的数字，

终端中输入以下命令进行查看：

sudojstest/dev/input/js0

若没有安装jstest，则运行以下指令：

sudoapt-getinstalljoystick