基于表面肌电图仿生肩部机构控制研究.pdfVIP

2015IEEE/RSJ国际智能机器人与系统会议(IROS)汉堡会议2015年9月28日至

10月2日。德国汉堡

基于表面肌电图的肩部复合联动机构

控制

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池本修平,木本佑也和细田岛

：本研究的目的是开发一种具有与人类相似机械结构

的肌肉骨骼机器人，根据肌电信号简单地使机器人像人类

一样移动。近年来，许多肌肉骨骼机器人被开发出来，以展示

其仿生设计的优势。在这项研究中，我们提出了一个新的视角

来看待它们的优点，即由于机械结构的相似性，可以简化使用

生物信号的控制。为此，由多个骨骼和关节组成的肩部复合体

受到关注，因为它是类人肌肉骨骼机器人中最难开发的部

分。特别是，我们开发了一种连杆机构，可以实现与肩部复合

体类似的功能，使基于表面肌电图（sEMG）的控制适用

于该复杂系统。实验成功地证明了仍然可以通过简单的映射来

控制以使其与人类相同的优点。

图1.人类肩部复合体中的肩胛胸关节。该图显示了颈部以下骨骼结

构的水平剖面图。

I.简介

表面肌电图（sEMG）已成为分析生物体最常

用的生物信号之一。在机器人技术中，由于其非侵入性近年来，肌肉骨骼机器人得到了深入研究，以展示

的性质，它经常被用来控制机器人的。在预处理的肌肉骨骼系统的设计如何有助于实现动物和机器人的复

表面肌电信号和机器人的输入信号之间建立映射是这些杂。特别是，为了阐明和利用人类肌肉骨骼系统的

应用中的问题。由于关系经常变得强非线性，因此优势，其中一些肌肉骨骼系统已被开发为具有非常相似

已经采用了强大的非线性映射技术，例如前馈神经网络的机械结构[7],[8]。在这个研究领域，我们开发了一种

[1],[2],支持向量机[3],[4],[5],和具有特征投影的由气动人工肌肉（PAM）冗余驱动的肌肉骨骼机器人手

学模型[6]。这些研究中处理的非线性被认为是人类和机臂[9]。肌肉骨骼机器人具有类似人类的肌肉骨骼结

器人机械结构差异的结果。如果它们的机械结构和/或关构和关节驱动系统，可能适用于基于人类表面肌电

节驱动系统不同，它们之间的关系将变得强非线性。考信号的控制。然而，人们认为肩部复合体的结构很

虑到替代方案，如果它们具有相似的结构，那么进行映难模仿，也很难根据表面肌电图信号进行控制，因为无

射就会变得容易得多。这一观点为基于sEMG的机器人论骨骼如何，许多肌肉都必须有助于保持结构。

控制了一种新方法，其重点是开发基于sEMG信号

易于控制的机器人，而不是采用强大的非线性映射技术

来克服传统问题。特别是图1所示的肩胛胸关节（ST），它是肩胛骨

和之间的接触部分，但被假设为关节，这使得机器

人的设计和基于表面肌电图的控制非常[10],[11]。

ST关节被归类为功能关节，其不具有关节的典型特征，

*这项工作得到了JSPSKAKENHI拨款号的支但在功能上表现为关节。尽管解剖关节（例如肱骨和肩

1胛骨之间的盂肱关节）通过关节囊