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基于“视觉—超声”双模的轨道探伤小车研究

摘要：针对当前常规轨道伤痕检测中人工巡检效率低、单一传感器灵敏度不足等问题，本文设计了一种基于机器视觉与超声波双模传感的智能轨道探伤小车。车体采用双轨轻质结构，以提高便携性和适应性。视觉端基于YOLOv8模型实时识别轨道断口与锈蚀等伤痕，mAP50达0.791，表明该模型具有良好的检测性能。超声端利用FPGA驱动收发一体式超声波探头，对内部裂缝、小孔等缺陷的检测准确率高。系统支持网页远程控制与数据可视化，可实现自主巡检。与传统人工巡检相比，该系统可显著降低50%的人力成本并提高检测可靠性，为铁路安全运维提供高效解决方案。

关键词：超声波检测；机器视觉；YOLOv8；轨道伤痕检测；智能探伤

中图分类号：TP391文献标识码：A

文章编号：1009-3044（2025）28-0126-06

开放科学（资源服务）标识码（OSID）

高速铁路网络的迅速扩张在带来巨大经济效益与社会效益的同时，也对轨道安全提出了前所未有的挑战。庞大的轨道基础设施亟须精确、高效的探伤技术支撑，以保障运营安全，提升系统效率。

传统轨道探伤技术存在客观局限：人工巡检依赖目视，耗费大量人力物力，效率低且易疏漏；各类传感器检测虽能实时传输状态数据，但对小尺寸、低对比度痕迹的敏感度欠佳[1]，且其性能易受恶劣天气、电磁干扰等环境因素的制约；手推式探伤器则存在作业强度高、设备拆装烦琐、上下道耗时长等弊端[2]。

本文开发了一款融合机器视觉与超声波传感技术的智能轨道探伤小车，旨在提高探伤效率、准确性及自动化水平。相较于人工巡检，该小车可实现按需不间断作业，大幅节省人力，提升检测效率。在准确性方面，通过多传感器融合全方位采集数据，并利用深度学习算法进行智能分析，有效降低了漏检与误检率。在自动化层面，该小车支持沿轨道自主行驶，用户仅需通过上位机远程下达指令，即可实时获取数据并进行操控，基本免除现场人工干预，降低劳动强度，提升作业安全性与自动化程度。

1系统总体设计

如图1所示，轨道探伤小车主要由底层驱动、超声检测、视觉检测和上位机4部分组成。底层驱动部分使用微控制器控制步进电机驱动器来驱动步进电机，从而带动车轮转动，实现小车的稳定运行和速度调节；超声检测部分通过FPGA控制AD/DA模块来驱动收发一体式超声波探头，检测轨道内部的裂缝、小孔等缺陷；视觉检测环节，高清摄像头实时拍摄轨道表面图像，通过YOLOv8目标检测算法识别断口与锈蚀等伤痕；上位机用于控制车体运行速度以及将视觉检测和超声检测的伤痕识别数据进行显示。

2车体及驱动子系统设计

2.1车体设计

本系统结构设计兼顾便携性、稳定性、多用性与耐腐蚀性，采用轻质框架以保障检测稳定性[3]。设计前期通过实地测绘获取轨道几何数据，车体框架在AutodeskFusion360中完成参数化建模，并以双轨四轮支撑结构为核心布置可调滑轨，构建了稳定的力学体系。轮距可在760～1435mm范围内连续调节，以适配不同轨距；滑块与车轮采用经阳极化处理的铝合金复合材料，在长期暴露于高湿、高盐环境下仍能保持低磨损率，从而强化了整车的耐腐蚀性能；整车质量控制在5kg，较原钢制方案减重42%。

2.2驱动系统设计

该轨道探伤小车由STM32F407微控制器控制L298N步进电机驱动器，带动步进电机实现车轮转动。微控制器通过USART接口接收上位机信号，调控电机转速，实现小车的启停与加减速。电源管理模块利用阻容电路稳定供电，复位和启动配置电路保障系统正确初始化。数据交互时，微控制器解析上位机信号，驱动电机、舵机，精确控制小车的速度与路径。各模块协同配合，实现数据的高效交互，确保小车稳定运行。上位机驱动车体运行的流程如图3所示。

3上位机系统设计

3.1车体终端与客户端交互部分

为解决传统探伤小车须人工跟随操控且无法实时查看探测情况的问题，本文基于FlaskWeb框架和OpenCV库，构建了一套可远程实时查看探伤视频并操控小车的系统[4]。其架构如图4所示，包含客户端浏览器、Flask服务器和摄像头模块。客户端通过HTML页面发送视频流请求与控制指令，Flask服务器处理后返回相应内容。其中，FlaskWeb框架用于搭建轻量化Web服务器，提供HTTP路由响应能力，实现客户端指令接收与数据交互逻辑；OpenCV库则用于摄像头视频流的实时捕获、图像预处理及编码传输，支持将轨道图像转换为JPEG格式并通过HTTP协议推送至客户端，确保远程视频查看的实时性与流畅度。

3.2显示视频流画面

本项目采用基于HTTP协议的Flask框架搭建服务器。项目定义“/video”路由提供视频流。在generate_frames（）函数里，用video_capture.read（）捕获摄像头视频帧