探秘 RV 减速器：工业精密传动的核心力量.docxVIP

什么是RV减速器

RV减速器是旋转矢量减速器的简称。RV减速器是在传统的摆线针轮、行星齿轮传动装置的基础上,发展出来的一种新型传动装置。与谐波减速器一样,RV减速器实际上既可用于减速,也可用于升速,但由于其传动比很大(通常为30~260),因此,在工业机器人、数控机床等产品上应用时,一般较少用于升速,故习惯上称为RV减速器。

基本结构与传动原理

RV减速器由行星轮系和摆线针轮两级减速组成，其组成零件为1个太阳齿轮、3个行星齿轮、3个曲柄轴、2个摆线轮、针齿、针齿壳、输出座。RV减速器为封闭式组合行星传动机构。总减速比等于1级减速比乘2级减速比，公式为：

1.行星轮系部分

太阳轮输入：RV减速器的动力输入轴与太阳轮相连，动力输入时太阳轮旋转，作为整个传动系统的主动件，为整个机构提供动力来源。

行星轮传动：太阳轮啮合多个行星轮，行星轮在其驱动下自转且公转。行星轮系分配传递太阳轮转速和扭矩，合理设计可实现减速比和扭矩放大。

2.摆线针轮部分

转臂轴承连接：行星轮的轴通过转臂轴承与摆线轮相连，行星轮的公转运动通过转臂轴承传递给摆线轮，使摆线轮产生摆动。

摆线轮与针轮啮合：摆线轮与固定的针轮相啮合，在摆动过程中，摆线轮的齿与针轮的齿依次啮合，形成连续的传动。由于摆线轮和针轮的齿数差通常为1或2，这种少齿差啮合结构使得摆线轮在围绕针轮做偏心运动的同时，能够实现大的减速比。摆线轮每转一圈，其与针轮的啮合点会沿着摆线轮的齿廓移动一定的角度，将行星轮传递过来的运动进一步减速并传递到输出机构。

3.输出机构部分

输出轴连接：摆线轮的中心孔与输出轴通过某种方式（如花键连接）相连，摆线轮的摆动最终转化为输出轴的旋转运动，从而将经过减速和扭矩放大后的动力从输出轴输出，驱动外部负载。

输出运动特性：经过行星轮系和摆线针轮的两级减速，输出轴的转速相对于输入轴的转速大幅降低，而扭矩则相应地大幅提高。同时，由于摆线针轮传动的特点，输出运动具有较高的平稳性和精度，能够满足各种高精度传动场合的需求。

我公司的谐波、RV减速机实验台可完成实验RV减速器在加载实验、传动效率测试、传动精度测试和传动刚度测试中的实验结果如下：加载实验

目的：评估RV减速器在不同负载下的性能。

结果：低负载：运行平稳，噪音低，温升较小。中负载：性能稳定，噪音略有增加，温升在可接受范围内。高负载：仍能稳定运行，但噪音和温升明显增加，未出现失效或异常振动。

传动效率测试

目的：测量输入与输出功率比，评估能量损失。

结果：

效率范围：通常在85%-95%之间，具体数值取决于负载和转速。负载影响：效率随负载增加略有下降，但整体保持较高水平。转速影响：高转速下效率略有降低，主要因摩擦和发热增加。

传动精度测试

目的：评估输入与输出轴的角度误差。

结果：

精度范围：通常在1-3弧分之间，表现出高精度。负载影响：负载增加时精度略有下降，但仍在允许范围内。重复定位精度：表现出良好的重复性，误差极小。

传动刚度测试

目的：测量在负载下的变形量，评估抗变形能力。

结果：

刚度值：表现出高刚度，变形量小。负载影响：负载增加时变形量略有增加，但整体刚度仍较高。动态刚度：在动态负载下仍保持良好刚度，适合高精度应用。

总结

RV减速器在各项测试中表现出色，具备高传动效率、高精度和高刚度，适用于高精度和高负载场景，如工业机器人和精密机械。