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《机器人机构学基础》（刘辛军、于靖军著）核心习题答案解析

一、第1章绪论（重点习题）

1-3连续体机器人与软体机器人的区别

答案：

连续体机器人：模仿象鼻、章鱼臂等生物器官，无传统刚性关节，依靠连续柔性变形实现运动与抓取。核心特征是“连续变形能力”，可在任意部位弯曲，避障性能强，能适应非结构环境，适配不规则物体抓取，是对关节式机器人的功能补充。

软体机器人：以软体材料为核心构造，与环境交互时具备高柔顺性和适应性。核心优势是“材料柔性”，从本质上解决了刚性机器人与人和环境交互的安全性问题，适用于医疗、仿生等对柔顺性要求极高的场景。

核心差异：连续体机器人强调“运动形式的连续性”，材料可刚性可柔性；软体机器人强调“构造材料的柔性”，运动形式不一定连续。

1-8机器人三原则的提出者及内容

答案：

提出者：艾萨克?阿西莫夫（在科幻小说《我，机器人》的引言中明确提出“机器人学三大法则”）。

具体内容：

机器人不能伤害人类，也不能在人类受到伤害时袖手旁观；

机器人必须服从人类命令，除非这些命令与第一条原则相冲突；

在不违背第一、二条原则的前提下，机器人必须保护自己免受伤害。

二、第2章数学知识（重点习题）

2-2经过点r?(1,1,0)和r?(-1,1,2)的直线Plücker坐标及正则化

解题步骤：

求直线方向矢量v：

v=r?-r?=(-1-1,1-1,2-0)=(-2,0,2)，单位化后v?=(-√2/2,0,√2/2)

求矩矢量m（过原点的位置矢量叉乘方向矢量）：

取r?为参考点，m=r?×v=|i??j??k|=i(1×2-0×0)-j(1×2-0×(-2))+k(1×0-1×(-2))=(2,-2,2)

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Plücker坐标：(v?,v?,v_z;m?,m?,m_z)=(-2,0,2;2,-2,2)

正则化（方向矢量模长为√[(-2)2+02+22]=√8=2√2，矩矢量同除以2√2）：

正则化坐标：(-√2/2,0,√2/2;√2/2,-√2/2,√2/2)

2-7证明旋量的节距是原点不变量

证明思路：

旋量节距定义：h=v·m/(v·v)（v为方向矢量，m为矩矢量）；

坐标原点平移至新原点r?，新矩矢量m′=m+r?×v；

计算新节距h′：

h′=v·m′/(v·v)=[v·(m+r?×v)]/(v·v)

由矢量叉乘性质，v·(r?×v)=0（标量三重积循环置换不变，r??(v×v)=0），故h′=v·m/(v·v)=h；

结论：节距h与坐标原点选择无关，为原点不变量。

2-10单位旋量补全及节距、轴线坐标（以第1小题为例）

题目：(1/√2,0,;1,0,1)，补全后为单位旋量

解题步骤：

设方向矢量v=(v?,v?,v_z)=(1/√2,0,a)，单位旋量要求|v|=1：

(1/√2)2+02+a2=1→a=±1/√2（取正为1/√2），故v=(1/√2,0,1/√2)；

矩矢量m=(1,0,1)，节距h=v·m/(v·v)=(1/√2×1+0×0+1/√2×1)/1=2/√2=√2；

轴线位置矢量r=(m-hv)×v/(v·v)：

m-hv=(1-√2×1/√2,0-0,1-√2×1/√2)=(0,0,0)，故轴线过原点，方向为v=(1/√2,0,1/√2)。

三、第3章位姿描述与刚体运动（重点习题）

3-1矢量绕z轴旋转30°后绕x轴旋转45°的旋转矩阵

答案：

旋转矩阵遵循“右乘先旋转，左乘后旋转”原则，顺序为：先绕z轴转30°（Rz），再绕x轴转45°（Rx），总矩阵R=Rx(45°)?Rz(30°)

R_z(30^\circ)=\begin{bmatrix}\cos30^\circ-\sin30^\circ0\\\sin30^\circ\cos30^\circ0\\001\end{bmatrix}=\begin{bmatrix}\sqrt{3}/2-1/20\\1/2\sqrt{3}/20\\001