基于线激光扫描的双目三维识别定位系统.pdfVIP

目次

致谢I

摘要II

AbstractIII

目次V

1绪论1

1.1课题研究意义1

1.2三维测量技术研究现状1

1.2.1接触式探针1

1.2.2非接触式主动测量技术2

1.2.3非接触式被动测量技术4

1.3三维识别定位算法研究现状5

1.3.1基于深度学习的方法5

1.3.2模板匹配方法6

1.4研究难点与研究内容7

2目标场景与系统设计9

2.1系统技术路线概述9

2.2系统硬件架构设计9

2.2.1成像系统选型10

2.2.2线激光器11

2.2.3运动控制12

2.3系统软件设计13

3基于线激光扫描的双目视觉三维测量系统研究15

3.1双目测距原理概述15

3.1.1相机模型及标定15

3.1.2双目对极几何约束19

3.2线激光测距方法研究22

3.2.1线激光快速扫描机构22

3.2.2线激光约束方法24

3.3深度图插值27

3.4采集系统性能评价实验28

4基于二维三维融合的识别定位算法研究31

4.1特征匹配算法研究31

4.1.1LineMod算法概述32

4.1.2二维图像特征提取方法33

4.1.3基于滑动窗口的特征匹配原理36

4.1.4深度数据的处理方法38

4.2基于模板匹配的识别定位过程39

4.2.1匹配模板的掩模提取39

4.2.2多尺度多角度匹配模板集的构建40

4.3实验结果分析42

4.3.1数据集选择43

4.3.2数据集预处理43

4.3.3改良评分方法校验46

4.3.4匹配算法的精度分析47

5基于线激光扫描的双目识别定位系统实验分析51

5.1系统重复定位精度实验51

5.2环境光变化对系统定位精度影响分析53

5.3多目标场景识别实验55

5.4系统模块工作效率统计57

6总结与展望59

6.1总结59

6.2展望60

参考文献61

作者简历及科研成果65

1绪论

1.1课题研究意义

近年来，随着产业结构调整与劳务成本提升，传统以人为主的制造生产方式已经不

再适应当前制造业的生产发展需要。智能制造已成为当下制造业未来发展的重要课题之

一。世界各国在这样一个生产方式变革的历史节点上，纷纷提出未来的工业发展布局。

德国在2013年提出了《德国工业4.0战略实施建议》，对物联网，智能工厂以及智能生

[1]

产进行了愿景规划；日本在2014年发布的《日本制造业白皮书》中重点强调了日本工

[2]

业生产将以机器人为生产核心作为发展目标；我国在2015年提出《中国制造2025》中

[3]

则将智能制造工程纳入了制造强国战略目标的五大工程之一。

[4]

要实现智能制造愿景中对生产方式向柔性、智能化、精细化转变的目标，需要一

大批智能化装备的相互配合，这对工业机器人的感知能力提出了新的要求。机器人在三

维空间中进行智能自主的生产工作，依赖于对环境、对象、工具等生产元素的三维识别

与精确定位。识别定位技术已经被广泛应用于装配制造、码垛拆垛、物流运输、分段焊

接等生产环节当中。与二维图像信息相比，三维信息了补充了对象的深度信息，因此利

用三维信息进行识别定位，对提高工业机器人视觉感知能力以及系统稳定性具有重要意

义。一套完整的三维识别定位系统，一般由三维测量设备与三维识别定位算法两个部分

组成。

1.2三维测量技术研究现状

三维测量指的是在三维空间内对点到某一参考平面或参考点之间的距离测量。单次

三维测量通常难以获得完整的三维模型信息，所以需要进行多方向、多视点测量，再将

不同条件下获得的采集结果在统一的客观参