基于正交性原理的组合导航系统故障检测.pdfVIP

2024年10月控制工程Oct.2024

第31卷第10期ControlEngineeringofChinaVol.31,No.10

文章编号：1671-7848(2024)10-1841-08DOI:10.14107/ki.kzgc

基于正交性原理的组合导航系统故障检测

刘子龙，楼家祺

（上海理工大学光电信息与计算机工程学院，上海200093）

摘要：针对传统故障检测算法对组合导航系统的缓变故障检测效率不高的问题，提出了

一种基于正交性原理的故障检测算法。无故障时，卡尔曼滤波相邻残差满足正交关系，残

差正交值为零均值的白噪声序列；有故障时，相邻残差高度相关，残差正交值不满足零均

值条件。综上所述，以残差正交值为基础，构建卡方检验算法以实现对故障的检测。残差

正交值的特殊结构使其对故障较敏感。实验结果表明，该算法对缓变故障的检测效果优于

残差卡方检验算法和渐消序贯概率比检验(sequentialprobabilityratiotest,SPRT)算法，提高

了组合导航系统的估计精度与可靠性。

关键词：组合导航系统；卡尔曼滤波；残差正交值；卡方检验

中图分类号：TP29文献标识码：A

引用格式：刘子龙,楼家祺.基于正交性原理的组合导航系统故障检测[J].控制工程,2024,31(10):

1841-1848.

FaultDetectionofIntegratedNavigationSystemBasedon

OrthogonalityPrinciple

LIUZilong,LOUJiaqi

(SchoolofOptical-electricalandComputerEngineering,UniversityofShanghaiforScienceandTechnology,

Shanghai200093,China)

Abstract:Tosolvetheproblemthattraditionalfaultdetectionalgorithmsarenotefficientindetectingslowly

changingfaultsinintegratednavigationsystems,afaultdetectionalgorithmbasedontheorthogonality

principleisproposed.Whenthereisnofault,theadjacentresidualsoftheKalmanfiltersatisfytheorthogonal

relationship,andtheresidualorthogonalvalueisawhitenoisesequencewithzeromean.Whenthereisafault,

theadjacentresidualsarehighlycorrelated,andtheresidualorthogonalvaluedoesnotmeetthezero