工业机器人现场编程与操作-INDUSTRY INDUSTRY-1765263795662.pptx

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2025-12-15 发布于陕西
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工业机器人现场编程与操作INDUSTRYINDUSTRY授课老师：刘佳音

机器人系统对其位置的描述和控制是以机器人的工具TCP（toolcenterpoint）为基准的，为机器人所装工具建立工具坐标系，可以将机器人的控制点转移到工具未端，方便手动操纵和编程调试。工具坐标系定义

①在机器人工作空间内找一个精确的固定点作为参考点。②确定工具上的参考点。③手动操纵机器人，至少用4种不同的工具姿态，使机器人工具上的参考点尽可能与固定点刚好接触。④通过4个位置点的位置数据，机器人可以自动计算出TCP的位置，并将TCP的位姿数据保存在tooldata程序数据中被程序调用。定义原理，如图工具坐标系