视觉传感器在智能网联汽车中的应用教案.docVIP

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课堂教学设计表

授课日期

2019年月日

授课学时

2学时

√理论¨实践

章名称

第2章视觉传感器在智能网联汽车中的应用

节名称

1.视觉传感器概述

2.视觉传感器在智能网联汽车中的应用

3.视觉传感器的原理和特点

4.智能网联汽车领域图像处理方法及应用

目的与

要求

1.掌握视觉传感器的种类；

2.掌握视觉传感器在智能网联汽车中的应用

3.了解视觉传感器的原理和特点及智能网联汽车领域图像处理方法及应用

教学内容

1.视觉传感器概述

2.视觉传感器在智能网联汽车中的应用

3.视觉传感器的原理和特点

4.智能网联汽车领域图像处理方法及应用

重点与

难点

1.视觉传感器概述

2.视觉传感器在智能网联汽车中的应用

授课方式

理论讲解与视频演示相结合

课外作业

阅读智能网联汽车相关资料

课堂小结

审批意见

签字：年月日

备注

1.教师所编制的教案由所在教研室主任审批；

2.教研室主任编制的教案由所在二级学院院长（或者专业带头人）审批；

3.二级学院院长编制的教案，有所属专业的教研室主任审批。

板书设计

说明：任课教师可根据黑板的屏数自行进行板书设计。

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教学内容

目的、要求、方法、手段、时间分配、板书预案等

【导言】

要实现汽车的自动驾驶功能，必须使汽车具有环境感知功能，充分了解和认识环境，视觉传感器便是实现汽车环境感知功能的重要手段。

【内容讲授】

§2-1视觉传感器概述

一、概述

视觉传感器是整个机器视觉系统信息的直接来源，主要有一个或两个图形传感器组成，有时还要配光投射器及其他辅助设备。

视觉系统的主要功用是要获取足够的机器视觉系统要处理的最原始图像。

什么是视觉传感器？利用光学原件和甩像装置，获取外部环境和图像信息的仪器。

通过对拍摄到的图像进行处理，来计算对象物的特征量（面积、重心、长度、位置等），视觉传感器不是一个独立工作的视觉设备，它常被安装在其他机器上协同发挥作用，它的主要作用是收集各类视觉信息，再将这些信息传输给其他设备完成视频采集工作。

二、视觉传感器结构及工作原理

1.视觉传感器结构

视觉和图像传感器通常主要有像素感光元件，转换元件和转换电路组成

（1）像素感光元件感受从被测物体传过来的光；

（2）转换元件就将像素感光元件输出量，转换为电量参数，所以传感元件又称为变换器。

（3）转换电路是将上述电量参数，转换成电，然后送给其他的控制电路或显示电路等。

2.视觉传感器的组成

视觉传感器是整个系统信息的直接来源，主要由专业相机、图像采集卡、PC机、数字信号处理器、控制器，执行机构组成。

3.视觉传感器的基本原理：

视觉传感器具有从一整幅图像，捕获光线的数以千计的像素，以像素数量表示；图像的清晰和细腻程度，通常用分辨率来衡量，一套完整的视觉传系统，会配备一个或多个视觉传感器，使用前需要对视觉传感设备进行设置，设置的目的是明确视觉传感器应该获取的图像的要求，在捕获图像之后，视觉传感器将其与内存存储的基准图像进行比较，以作出分析并作出判断。

三、视觉传感器分类

1.电荷耦合元件（Charge-coupledDevice，CCD）：它是视觉传感器的感知核心，是一种半导体器件，能把光线转变成电荷，即，通过模数转换器芯片，把光学影像转化为数字信号。

2.互补性氧化金属半导体COMS：主要是利用硅和锗这两种元素制成的半导体，使其在CMOS上共存着，带N和P级的半导体，这两个互补效应所产生的电流，即可被处理芯片记录，和解读成影像；

CCD型图像传感器噪声低，以很暗的环境条件下，性能依旧良好；

COMS型图像传感器质量高，可用低压电源驱动且外围电路简单。

§2-2视觉传感器在智能网联汽车中的应用

随着电子化、信息化与人工智能技术的发展，小型化和嵌入式的视觉传感器得到了广泛应用，人们可以从车载摄像头中获得更智能的结果，即通过摄像头的视场，感知驾驶环境。

智能驾驶汽车的视觉传感器可实现车道偏离警告、前方碰撞预警、行人碰撞预警、交通标志识别、盲点监控、驾驶人注意力监控、全景停车、停车辅助和车道保持辅助等功能。

以特斯拉为例

特斯拉Autopilot2.0L2级（如图2-15所示）智能驾驶汽车拥有三个前视摄像头，三个后视摄像头，两个侧视摄像头，12个超声波雷达和一个安装在车身上的前毫米波雷达。

1.车道偏离预警

请说说车道偏离警告系统的原理是什么？

当车道偏离系统打开时，摄像头将持续监测环境，在各种气候、光照条件下并通过图像处理识别车道线，感知道路几何形状并获得当前车道中的车辆位置参数，结合车辆状态传感器获得车速、转向灯状态、转向盘转角等车辆动态参数