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自动控制原理知识点总结

自动控制原理是一门研究如何使被控对象或过程按照预定规律运行的技术科学，它广泛应用于工业、农业、交通、航天、国防等各个领域。掌握其核心知识点，对于理解和设计控制系统至关重要。本文将对自动控制原理的主要知识点进行梳理与总结。

一、基本概念与系统分类

自动控制的核心在于无需人工干预，通过控制器使被控对象的某个物理量（被控量）按照预定的规律（给定量）变化。其研究的对象是自动控制系统。

*被控对象：指被控制的机器、设备或过程，是控制系统的核心。

*被控量（输出量）：表征被控对象工作状态的物理量，是系统控制的目标。

*给定量（输入量、参考输入）：期望被控量达到的数值或规律。

*扰动量（干扰输入）：除给定量外，所有能引起被控量变化的因素。

*反馈：将系统的输出量或其一部分，通过某种方式送回到输入端，并与给定量进行比较的过程。引入反馈是实现自动控制的关键，能有效抑制扰动，提高控制精度。

控制系统可按多种方式分类：

*按有无反馈：分为开环控制系统和闭环控制系统（反馈控制系统）。开环系统结构简单，但抗干扰能力差；闭环系统通过反馈形成偏差控制，精度高，抗干扰能力强，但结构较复杂，可能带来稳定性问题。

*按给定量的特性：分为恒值控制系统、随动控制系统（伺服系统）和程序控制系统。

*按系统元件特性：分为线性系统和非线性系统；定常系统和时变系统。

二、数学模型

对控制系统进行分析和设计，首先需要建立其数学模型。数学模型是描述系统输入、输出及内部各变量之间动态关系的数学表达式。

*微分方程：是描述系统动态行为的最基本数学模型。根据被控对象的物理定律（如牛顿定律、基尔霍夫定律等）列写。对于线性定常系统，其微分方程为线性常系数微分方程。

*传递函数：在零初始条件下，系统输出量的拉普拉斯变换与输入量的拉普拉斯变换之比。它是线性定常系统的重要数学模型，只与系统本身的结构和参数有关，与输入和初始条件无关。传递函数的概念极大地简化了线性系统的分析与设计。

*零点与极点：传递函数分子多项式的根称为零点，分母多项式的根称为极点。它们决定了系统的动态性能和稳定性。

*方框图：是系统中各元件功能和信号流向的图形表示，由信号线、方框、比较点和引出点组成。通过方框图的等效变换（如串联、并联、反馈连接的等效），可以简化复杂系统，求出总的传递函数。

*信号流图：是另一种表示系统各变量间关系的图形工具，由节点和支路组成。利用梅森增益公式，可以直接从信号流图求出从输入节点到输出节点的传递函数。

建立数学模型的方法主要有解析法（基于物理定律）和实验法（系统辨识）。

三、时域分析法

时域分析法是直接在时间域内分析系统响应特性的方法，直观且物理概念清晰。主要研究系统在典型输入信号（如阶跃信号、斜坡信号、脉冲信号）作用下的输出响应。

*典型输入信号：选择典型输入是为了便于分析和比较不同系统的性能。阶跃信号因其突然变化的特性，常用于考察系统的动态响应和稳态精度。

*时域响应：分为动态响应（过渡过程）和稳态响应。

*动态响应：系统从初始状态到最终稳态的响应过程，反映系统的动态性能。

*稳态响应：系统在过渡过程结束后进入的稳定状态，反映系统的稳态精度。

*系统性能指标：

*稳定性：系统在扰动作用下偏离平衡状态，当扰动消失后，系统能否恢复到原平衡状态的能力。稳定性是系统能正常工作的首要条件。

*劳斯-赫尔维茨稳定性判据：根据系统特征方程的系数，无需求解特征根即可判断系统的稳定性。

*快速性：动态过程持续时间的长短，常用上升时间、峰值时间、调节时间来衡量。

*准确性：系统稳态响应的输出量与给定量之间的差值，即稳态误差。稳态误差是衡量系统控制精度的重要指标，与系统的型别、开环增益以及输入信号的形式有关。

*一阶系统：由一阶微分方程描述的系统，其典型响应（如阶跃响应）具有指数衰减特性，时间常数T是其重要参数。

*二阶系统：由二阶微分方程描述的系统，其阶跃响应根据阻尼比ζ的不同（过阻尼、临界阻尼、欠阻尼、无阻尼）呈现不同特性。欠阻尼二阶系统的动态性能指标（超调量、调节时间等）与ζ和无阻尼固有频率ωn密切相关。高阶系统可通过主导极点概念简化为一阶或二阶系统进行近似分析。

四、根轨迹法

根轨迹法是一种图解分析方法，它研究当系统中某个参数（通常为开环增益）从零变化到无穷大时，闭环系统特征方程的根在s平面上移动的轨迹。

*根轨迹的基本概念：根轨迹图直观地展示了参数变化对闭环极点分布的影响，从而可以分析系统性能随参数变化的趋势。

*根轨迹绘制法则：根据根轨迹方程，可以总结出一系列绘制根轨迹的基本法则，包括起点、终点、分支数、对称性、实轴上的根轨