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基于手机惯性传感器的虚拟全景系统
的研究与实现
孙兆凯
绪论
姿态解算算法研究
陀螺仪数据处理
系统设计与实现
总结
1.课题背景与研究意义
2.国内外研究现状
3.论文主要工作
虚拟全景系统
虚拟全景系统是将全景图片立体化展示的系统，可以通过改
变载体的姿态控制全景图片的播放
研究意义
虚拟全景系统是一种
新颖的多媒体交互方
式，凭借其沉浸感强，
视觉立体化，图片细
节体现清晰的特点，
虚拟全景系统得到了
快速发展，各式相关
的应用相继出现。
课题背景
型号MPU6050
体积15.24mm*15.24mm*2mm
重量1.1g
精度180°/h
用途用于感知载体旋转的角速度
课题背景
内置于手机的陀螺仪，
其坐标如右图所示，通
过沿着三维坐标轴方向
的角速度矢量叠加，能
够实时描述手机旋转的
角速度。
课题背景
以搭载android5.0系统的
智能手机MOTOX为例，
设置其陀螺仪输出频率
50Hz，取其Z轴方向1分
钟的输出数据，得到右
图所示的陀螺仪静态输
出波形。手机静止状态
下，测量角速度约在
0.055rad/s上下波动。因
此陀螺仪原始数据存在
较大误差，需进行一定
处理之后才可使用。
课题背景
陀螺仪原始数据补偿方法：
gyro_datagyro_readgyro_offset
Gyro_data表示补偿之后的陀螺仪数据；gyro_read是陀螺
仪原始数据；gyro_offset是陀螺仪零漂抑制，是一段时间
内陀螺仪原始数据的均值，
姿态解算算法是利用传感器测量得到的数据，计算
算算解态姿
载体姿态的算法，其主要方法有以下几种：
欧拉角法：该方方向余弦法：该四元数法：将
法认为载体在三方法通过一个3*3载体的多次旋
维空间中的有限阶矩阵来描述参转看做绕一个
次转动，可依照考坐标系与载体等效的转轴旋
次序分别采用三坐标系的夹角的转一定角度得
状现究研法个独立转角来表余弦。到。四元数包
示，即俯仰角，含转轴位置及
偏航角，横滚角。旋转的角度。
每一次旋转可由
矩阵来表示。
上述三种姿态解算算法的特点如下表所示：
算算解态姿姿态解算方法优势不足
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