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2025年1月控制工程Jan.2025

第32卷第1期ControlEngineeringofChinaVol.32,No.1

文章编号：1671-7848(2025)01-0051-08DOI:10.14107/ki.kzgc

基于状态约束的柔性机械臂奇异摄动控制

齐瑞，于金鹏，刘加朋，司晨怡，朱钰

（青岛大学自动化学院山东省工业控制技术重点实验室，山东青岛266071）

摘要：针对未知扰动减弱柔性机械臂系统的控制效果，关节位置跟踪在反步控制设计中

的推导复杂，以及跟踪误差过大引起安全事故等问题，提出了一种基于状态约束、指令滤

波和模糊自适应的奇异摄动控制方法，对柔性机械臂系统进行关节位置跟踪控制。该方法

通过奇异摄动解耦简化柔性机械臂系统，利用log型障碍李雅普诺夫函数对慢子系统进行

状态误差约束；引入指令滤波和模糊自适应降低控制设计的计算复杂程度并解决控制精度

受非线性扰动影响的问题。仿真结果表明，所提方法有效克服了扰动降低控制精度的问题，

有较好的跟踪效果，能保证慢子系统的状态量被约束在指定范围内。

关键词：奇异摄动；状态约束；障碍李雅普诺夫函数；柔性机械臂

中图分类号：TP241文献标识码：A

引用格式：齐瑞,于金鹏,刘加朋,司晨怡,朱钰.基于状态约束的柔性机械臂奇异摄动控制[J].控制工

程,2025,32(1):51-58.

SingularPerturbationControlofFlexibleManipulatorsBasedon

StateConstraints

QIRui,YUJinpeng,LIUJiapeng,SIChenyi,ZHUYu

(ShandongKeyLaboratoryofIndustrialControlTechnology,SchoolofAutomation,QingdaoUniversity,

Qingdao266071,China)

Abstracts:Theunknowndisturbanceweakensthecontroleffectoftheflexiblemanipulatorsystem,the

derivationofjointpositiontrackinginbacksteppingcontroldesigniscomplicated,andtheexcessivetracking

errorcausesafetyaccidents.Tosolvetheseproblems,asingularperturbationcontrolmethodbasedonstate

constraints,commandfilteringandfuzzyself-adaptationisproposedtorealizethejointpositiontrackingofthe

flexiblemanipulatorsystem.Inthismethod,theflexiblemanipulatorsystemissimplifiedbysingular

perturbationdecou