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全向移动码垛机器人的结构介绍及控制分析

⎕⎕初智远⎕李荣康

摘要：随着工业和物流行业的快速发展，各类机器人结合自身的合成得到整体的速度，给予机器人一个速度，可以解算出每

的特点可以应用到不同行业，而码垛机器人技术也已经日渐个轮子的速度，以用PS2手动控制模式为例，Rx，Ry为无线接

趋于成熟。但传统的码垛机器人并不能很好地应对作业空间狭收模块收到的信号，可得到如下关系式。

窄、运载精度要求高等较为恶劣的工作环境。针对以上要求，①

设计出一款全向移动码垛机器人，对机器人的机械结构和工作

原理进行了介绍，分析了全向移动底盘的控制，增加了机器人

的循迹和避障功能。

关键词：码垛机器人；全向移动；结构分析；控制分析

一、引言②

本文所设计的全向移动码垛机器人是一种能够实现全向转

向、精确运动和定位的新型搬运机械。以具有多自由度灵活性

的全向移动平台和码垛机械臂相配合，可以克服传统的运动平

台无法横向移动等缺陷，实现不受空间限制地穿梭在狭窄的作③

业通道内，并顺利完成货物的搬运、卸载等一系列工作。式中：V、V为机器人水平移动的速度分量，V、V、V、

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二、全向移动码垛机器人的结构介绍V4为每个Omni轮的线速度，Vymax、Vxmax为实验测得的机器人

该机器人总体结构组成分为五部分，包括全向移动平台、水平移动的速度最大值，n为Omni轮的转速，r为轮的直径。

立体式机械臂的底部基座、腰部、臂部和腕部。通过公式①将无线接收模块得到的信号转化为机器人的移动速

（一）全向轮的选择度，公式②③将机器人的速度转换为每个轮的转速，这样就可

全向移动平台的选型多种多样，但考虑到本款机器人所应以对每个轮进行精确控制。

用的作业环境，则移动平台必须满足运动的可靠性、平稳性和（二）循迹控制

控制的精确性这三个基本条件。本文采用以全向轮驱动的全向机器人通过红外收发对管检测路面的黑线轨迹来达到循迹

移动平台，其中机器人的底盘采用钢材质，保证了机器人的强的目的。小车在行驶过程中通过红外线发射装置持续不断地向

度和承载的重量，全向轮采用尼龙材质，联轴器为铝合金。全地面发射红外光，当红外光遇到白色地面时发生漫反射，使得

向轮与麦克纳姆轮相比，在移动平台上的安装方式较为特别，反射光被装在车头前部的红外接收管接收到，如果发射管发出

采用对角线式安装，其运动则是通过力的合成来实现。全向轮的红外光被检测到的黑色轨迹线吸收，使得接收管接收不到反

在承载能力和减震方面虽不如麦克纳姆轮，但其更加灵活、快射回来的光信号，将接收器是否接受到红外光信号的情况反馈

速。如果同时使用三个或三个以上的全向轮，可以进行任意方给单片机作为判断黑线轨迹的位置和智能小车行进的路线的依

向的平移，同时可以实现任何复杂的弧线运动。据，实现小车的循迹功能。本设计采用五组TCRT5000红外对

（二）立体式机械臂的选择管检测路面的黑色轨迹的位置。

传统码垛机器人从结构上分析主要分三类，包括线性运动（三）避障控制

起重