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控制系统与智能制造
DOI10.19557/j.cnki.1001-9944.2025.04.004
于状态参数的两驱电动摩托车稳定性控制研究
12222
陈宝秦智明李鑫龙王一泽
1.重庆理工大学汽车零部件先进制造技术教育部重点实验室袁重庆400054曰2.重庆理工大学车辆工程学院袁
重庆400054冤
摘要针对轮毂电机驱动摩托车在动力性和行驶稳定性方面存在的问题提出了一种路面
附系数估计与驱动防滑功能相结合的综合控制策略遥首先建立了两驱摩托车五自由度
动力学模型为准确地识别路面附系数设计了基于无轨迹卡尔曼滤波的路面识别器
并结合模糊PID设计前尧后轮驱动防滑控制器遥通过调节前后轮电机输出转矩使滑转率趋
近于理想滑转率实现驱动防滑功能遥该策略不仅能迅速准确地识别路面附系数改善
轮胎滑转现象还能提升两驱电动摩托车的动力性和行驶稳定性遥
关键词两驱电动摩托车曰路面识别曰理想滑转率曰模糊PID曰驱动防滑控制
中图分类号TP273文献标识码A文章编号员园园鄄怨怨源源渊圆园25冤04鄄园园16鄄园7
StabilityControlStudyofTwo鄄wheelDriveElectricMotorcycleBasedonState
ParameterEstimation
1袁2222
CHENBao袁QINZhiming袁LIXinlong袁WangYize
渊1.KeyLaboratoryofAdvancedManufacturingTechnologyforAutomobileParts袁MinistryofEducation袁ChongqingUni鄄
versityofTechnology袁Chongqing400054袁China曰2.SchoolofVehicleEngineering袁ChongqingUniversityofTechnology袁
Chongqing400054袁China冤
Abstract院Acomprehensivecontrolstrategycombiningstateparameterestimationanddriveanti鄄skidfunctionispro鄄
posedfortwo鄄wheel鄄driveelectricmotorcyclesintermsofpoweranddrivingstability.First袁afive鄄degree鄄of鄄freedom
dynamicmodelofatwo鄄wheel鄄drivemotorcyclewasdeveloped.Inordertoaccuratelyrecognizetheroadsurfacead鄄
hesioncoefficient袁atracklessKalmanfilter鄄basedroadsurfacerecognizerisdesigned袁andafuzzyPIDiscombinedto
designfrontandrearwheeldriveanti鄄skidcontrollers.Byadjustingthemotoroutputtorque袁theslipratetendsto
theideal
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