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高技术通讯2024年第34卷第6期:642-650

doi:10.3772/j.issn.1002-0470.2024.06.009

基于自抗扰控制的机械臂末端力/位置控制①

②③

郑宏伟刘福才

(燕山大学智能控制系统与智能装备教育部工程研究中心秦皇岛066004)

(燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室秦皇岛066004)

摘要针对机械臂末端力/位置控制问题,提出一种基于自抗扰控制(ADRC)的间接

力/位置混合阻抗控制方案,将间接力/位置混合控制与阻抗控制相结合,在机械臂未与环

境接触时采用位置控制,在与环境接触后切换为间接力控制,并体现出阻抗特性。该方案

将混合阻抗控制与ADRC相结合,根据机械臂与环境接触时的阻抗模型建立ADRC控制

器,并将阻抗参数视为系统总扰动的一部分,利用扩张状态观测器进行估计补偿,实现在

无需计算阻抗参数的情况下使间接力/位置混合阻抗控制器在面对扰动时有较好的稳定

性和鲁棒性。完成二自由度机械臂模型的仿真,并与传统阻抗控制器进行了比较,结果验

证了所提出的基于ADRC的间接力/位置混合阻抗控制方案的有效性。

关键词机械臂;间接力/位置混合控制;自抗扰控制(ADRC);阻抗控制

随着工业自动化的发展,机械臂控制技术在包多更高级的力/位置控制方法。文献[8]在阻抗控

括传统工业制造、物流仓储、航空航天技术等许多领制方法的基础上加入了自适应神经网络,利用自适

域中都扮演着越来越重要的角色,相关应用如协作应神经网络对系统不确定性进行补偿,提高力/位置

[1][2]

机械臂、空间机械臂等都离不开机械臂控制技跟踪精度。文献[9]利用小波神经网络对机械臂外

术的研究。目前商业应用的机械臂通常采用位置控部环境进行在线学习,实现阻抗参数的自适应调整,

制方法。然而,在某些任务中需要机械臂在动态变解决传统阻抗控制无法适用于未知变化环境的缺

[3-5]

化的环境中进行力控制,例如物料装配、协作搬陷。文献[10]提出在自适应阻抗控制的基础上加

运、研磨抛光、手术机器人等。因此,国内外很多学入模糊增益动态面的控制方法,通过调谐动态面增

者进行了有关机械臂力/位置控制方法的研究。一益对外部干扰进行观测并克服扰动从而提升系统对

般来说,机械臂力/位置控制方法可以分为力/位置外部干扰的鲁棒性。文献[11]将基于速度的自适

[6][7]

混合控制和阻抗控制2种,力/位置混合控制方应变阻抗控制方法应用到商用工业机器人中。文

法需要将机械臂的力和运动控制解耦为相互正交的献[12]设计了基于神经网络观测器的补偿控制系

力和位置2个独立的子空间分别控制。而阻抗控制统,利用神经网络逼近机械臂动力学模型的不确定

方法的思路是利用阻抗模型构建力和位置的动态关项,实现机械臂在动力学模型不确定情况下的力/位

系,不单独控制力和位置。由于机械臂系统的非线置控制。文献[13]提出将阻抗控制与滑模控制相

性、不确定性和外界干扰等因素,上述传统控制方法结合的阻抗滑模控制方法,相比于传统阻抗控制提

在实际应用中存在控制效果不佳或无法抵抗干扰的升了系统快速性和稳定性。文献[14]在力/位置混

不足。因此,在上述2种方法的基础上,业界提出许