第六章线性离散系统分析.ppt

c(t)r*(t)r(t)c*(t)TT第61页，共94页，星期日，2025年，2月5日3.闭环系统的脉冲传递函数在闭环的离散控制系统中，采样开关可以有不同的配置方法。所以，闭环的离散系统有多种结构形式，不存在唯一的典型结构图。因此，闭环系统的脉冲传递函数没有一般的计算公式，只能根据不同系统的实际结构具体地来求。第62页，共94页，星期日，2025年，2月5日典型的采样控制系统图中虚线所示的采样开关是为了计算而添加的，它表示只计算r(t)、c(t)、b(t)在采样点上的值。注：虚拟开关只是求输出时用，不参加信号传递G(s)H(s)-第63页，共94页，星期日，2025年，2月5日在离散系统中，求闭环脉冲传递函数无计算公式，必须根据结构图，列出描述系统中各个变量之间关系的基本方程，然后消去中间变量，求出输出变量的Z变换与输入变量的Z变换之比。该系统的基本方程为由上式有：第64页，共94页，星期日，2025年，2月5日由上式可以求出偏差信号对控制信号的闭环脉冲传递函数离散化得：第65页，共94页，星期日，2025年，2月5日所以采样系统的特征方程：对于单位反馈系统，H(s)=1第66页，共94页，星期日，2025年，2月5日例求的Z变换解：将F(s)展开成部分分式第29页，共94页，星期日，2025年，2月5日序号拉氏变换时间函数Z变换F(z)11δ(t)121/s1(t)31/s2t41/s35e-at6at/T常用函数的Z变换表第30页，共94页，星期日，2025年，2月5日二、Z变换的基本性质②原函数线性组合的Z变换，等于各原函数Z变换的线性组合1.线性定理①常数可以提到Z变换符号的外面；第31页，共94页，星期日，2025年，2月5日2.实域位移定理若,则超前定理变成①延迟定理原函数在实域中延迟n个采样周期的Z变换，等于象函数乘以z-n，即②超前定理原函数在时域中超前n个采样周期的Z变换为第32页，共94页，星期日，2025年，2月5日由实域位移定理可以看到，算子z有明确的物理意义。z-n代表时域中的延迟环节，它把采样信号延迟n个采样周期。同样，zn代表超前环节，它把采样信号超前n个采样周期。第33页，共94页，星期日，2025年，2月5日3.复域位移定理原函数乘以的Z变换，等于象函数的自变量z乘以4.初值定理若极限存在，则原函数的初值等于象函数的终值，即：第34页，共94页，星期日，2025年，2月5日5.终值定理若f(nT)(n=0,1,2,?)均为有限值，则原函数的终值等于象函数乘以(1-z-1)当z?1时的值，即注意：仅当极限存在时，才能应用Z变换的终值定理。终值定理是计算离散系统稳态误差的重要定理。第35页，共94页，星期日，2025年，2月5日三、Z反变换定义：由F(z)，求出时域的离散时间函数f*(t)，称为Z反变换，记作Z反变换对应的脉冲序列惟一对应的时间函数不惟一对应脉冲序列第36页，共94页，星期日，2025年，2月5日Z反变换的方法1.长除法式中分子、分母多项式的阶数满足n=m,多项式系数b0,b1,?bm;a1,?an均为常数。通过对F(z)直接作长除法，可以得到按z-1升幂排列的幂级数展开式:第37页，共94页，星期日，2025年，2月5日例试用长除法求的Z反变换。解：将F(z)的分子除以分母，得第38页，共94页，星期日，2025年，2月5日T2T3T4T5T1t0第39页，共94页，星期日，2025年，2月5日2.部分分式法将展开成部分分式之和的形式：第40页，共94页，星期日，2025年，2月5日例1用部分分式法求的Z反变换。查Z变换表，得：解：第41页，共94页，星期日，2025年，2月5日例2用部分分式法求的Z反变换。第42页，共94页，星期日，2025年，2月5日6-4离散系统的数学模