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条纹投影三维测量方法综述

1.1现有方法介绍

条纹投影三维测量又称为条纹投影三维轮廓术（fringeprojectionprofilometry，FPP），是通过将正弦条纹到被测对象上，被测对象会使条纹图案产生变形，由被测对象表面形状对正弦条纹进行调制，从而使被测对象的深度信息编码到条纹图像的相位中的一种方法。传统上，生成FPP正弦条纹的典型方法包括通过使用激光干涉仪，物理光栅或幻灯机来生成条纹图像。但是，随着数字显示领域的最新发展，数字视频投影仪已越来越多地用作FPP系统的投影单元。与生成条纹图像的传统方法相比，数字视频投影仪能够准确地控制各种属性。软件中高速投影条纹图案的绘制，最终促进了FPP技术的有效应用。

在FPP中，被编码的深度信息需要进行“解相”才能得到物体的深度信息。由相机采集这些变形条纹图像，通过条纹分析算法对记录的条纹图像进行处理得到相位的过程就是解相的过程。根据解相原理的不同，目前常用的条纹投影解相方法主要分为傅里叶变换法（也称为傅里叶变换轮廓术Fouriertransformprofilometry，FTP）和移相法（也成为相移轮廓术Phaseshiftingprofilometry，PSP）两类，此外还有窗口傅里叶变换法（WindowedFouriertransform，WTP）和小波变换法等。

FTP仅使用单个高频条纹图案，并且通过在频域中应用适当设计的带通滤波器来提取相位，这种方法投影图片数目较少，适合动态测量，但是算法复杂程度较高，并且在出现频谱混叠时会出现无法准确得到载波的情况如图1.5所示。

图1.5在FTP中的频谱混叠情形

不同于FTP方法的是，PSP方法通常需要3幅或以上的移相条纹图案进行三维重构，PSP最初源自经典的激光干涉测量技术。Srinivasan等[58]于1984年首先将相移算法引入FPP领域，以进行高精度3D形状测量。不久之后，PSP技术成功地应用于一般漫反射对象的三维测量，由于变形条纹图像强度分布的数学表示与常规光学干涉法相似，精度较高的干涉移相法可以直接用于FPP的条纹分析和相位解调，干涉移相法也是PSP技术的前身。和FTP相比，使用多幅条纹图的PSP方法具有更高的鲁棒性，可以实现更高分辨率和更高精度的逐像素相位测量，并且PSP方法对环境光强变化和表面反射率变化也有很强的鲁棒性。但是，PSP技术需要更多的时间来获取多个条纹图案，并且在投影多个条纹图案时，被测对象应保持静止，因此不适用于快速三维测量。

在FTP和PSP中，都需要使用高频条纹提高相位测量精度，这时就会出现相位“模糊”的问题。这是因为需要使用反正切函数（arctan）进行解相，由于正弦条纹的周期性，在使用包含两个或以上周期的条纹图案进行解相时，求解得到的相位值会被“包裹”在反正切函数的值域内，也就是到之间，这也叫做“相位包裹”问题。这时就需要进行“相位解包裹”，从而得到全局的绝对相位。

以移相法为例，相机拍摄到的带有变形条纹的光强分布为：

其中是平均光强，和照明光强和背景光强有关；是强度调制，和条纹对比度以及物体表面反射率相关；是移相序数，；是相应的包裹相位图，可以由以下公式得到：

由于正弦条纹的周期性，PSP和FTP方法得到的与物体高度相对应的相位分布在数学上都“包裹”在反正切函数的值域中，范围在和之间，在超过这个范围时相位就会发生的跳变，这就是正弦信号的周期性所引起的所谓相位模糊性问题。为了在两台相机之间（或相机和投影机之间）建立唯一的像素对应关系，必须对包裹相位进行相位“解包裹”。也就是要在相位跳变的部位相应加上，也就是：

其中是包裹相位，是解包裹后得到的绝对相位；是代表着条纹顺序的整数。相位解包裹的关键便是找到。相位解包裹一直是条纹投影中的关键问题之一。

相位解包裹方法可以分为空间解包裹法和时间解包裹方法两大类。下面对这两类方法进行简要介绍：

空间相位解包通常仅需要单个包裹相位图，在空间解包裹方法中，假设了物体表面是连续的，根据像素局部邻域内的相位值得出给定像素的解包相位。到现在为止有很多对邻域计算方法不同的空间解包裹方法，如Goldstein方法质量指导方法[61]，Flynns方法[59]和最小范数方法[60]等。但是，受到相位连续性前提的限制，空间解包裹方法无法处理较大的表面不连续性（相邻像素之间的相位差）和孤立的被测对象。

时间解包裹法需要使用多个包裹的相位图或其他黑白编码模式来提供有关条纹阶数的额外信息，从而克服了空间解包裹的无法处理表面不连续和孤立被测物的问题。从而根本性地解决了相位包裹的问题，每个空间像素的相位都被独立地解包裹，而不受到相邻相位的影响。因此时间解包裹是适用范围更广的相位解包裹方法，可以用于不连续区域和分离区域的相位解