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第33卷第2期河南工学院学报Vol.33No.2

2025年3月JournalofHenanInstituteofTechnologyMar.2025

基于自主导航的移动机器人目标自动跟随系统

邢倩1，邱亚琴1，迟明路1，吴胜楠2，李东勋1

（1.河南工学院智能工程学院，河南新乡453003；2.华东交通大学电气与自动化工程学院，江西南昌330000）

摘要:针对移动机器人在跟随过程中存在准确性不高、目标不明确、易受到外界干扰等问题，提出了一种改进的基于

距离滤波的激光雷达跟踪算法。该方法在激光雷达进行数据处理时，优化窗口大小和距离变化阈值的参数设置，确

保能多次准确地识别到目标并进行锁定；同时，基于模糊PID控制器的目标跟随方法可通过在ROS节点算法中添加

稳定性计数器来测量连续跟踪物体的次数，增加系统稳定跟随的准确性。实验结果表明，所提出的方法能够在单人

和多人、静态和动态障碍物干扰等多种场景下实现对目标的稳定跟随，具有较好的适应性和鲁棒性。

关键词：移动机器人；距离滤波；目标自动跟随；稳定跟随

中图分类号：TP242.6文献标志码：A文章编号：2096-7772-（2025）02-0018-06

提取操作，但这种方法对软硬件配置和算法处理的速

0引言[11]

度有一定的要求。陈凯等人提出采用激光雷达采集

随着智能化技术的发展，机器人自主导航技术在点云数据，通过数据预处理、点云聚类等方法，依据

电力巡检、物流服务、自动驾驶等领域得到了广泛应识别需求对目标聚类和跟踪。Chung等人[12]通过激光

用[1]。机器人自主导航需要借助自身所搭载的传感器点云获得行人腿部模型，分析了行人腿部运动，得到

进行环境感知和自身定位，同时根据周围环境信息增目标行人的位置，然而仅凭点云数据很难区分不同的

量式更新地图[2-3]，并基于感知信息做出决策，以规行人，从而容易导致误判。赵增辉等人[13]提出基于深

划上层任务。借助即时定位与地图构建(Simultaneous度学习的移动机器人目标自动跟随方法，但是若在跟

LocalizationandMapping，SLAM)技术[4]，机器人能够随过程中存在障碍，就无法保证跟随效果。

在未知环境中安全、高效地完成自主导航任务。常见随着移动机器人硬件资源的日益丰富，用户对软

的激光SLAM技术通过激光雷达扫描环境，完成移动件的复用性和模块化的开发需求不断增加。开源的机

机器人的位姿估计与自动导航优化，使移动机器人能器人操作系统(RobotOperatingSystem，ROS)凭借其分

够感知周围环境并躲避障碍物，从而安全高效的完成布式网络、话题服务通信方式和多种数据通信能力，

自主导航任务[5-6]。移动机器人在未知环境中的目标识为移动机器人开发提供了强大的系统支持，极大地提

别及跟随是指把一个特定目标从环境和其他目标中区高了研究人员对移动机器人的开发效率[14]。

分出来，并对目标进行连续的位置估计和跟随的过程。针对移动机器人在识别跟随过程中存在跟踪不

在运动过程中，惯性测量单元、激光雷达等各种传感准确、容易受到外界环境干扰等情况，本文提出基于

器发挥着重要作用，为机器人定位与地