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模块化智能制造创新平台组装说明京控高科（北京）科技有限公司

模块化智能制造创新平台

组装说明

京控高科（北京）科技有限公司

模块化智能制造创新平台组装说明京控高科（北京）科技有限公司

目录

一、六轴机器人1

1.1结构简述1

1.2搭建步骤1

二、直线模组19

2.1结构简述19

2.1.1结构与运动学19

2.1.2导向系统19

2.1.3运动学特性19

2.1.4优势19

2.2搭建步骤20

三、SCARA机器人29

3.1概述29

3.1.1结构与运动学29

3.1.2优势29

3.2搭建步骤29

四、Delta机器人46

4.1概述46

4.1.1结构与运动学46

4.1.2优势46

4.2搭建步骤46

I

京控高科（北京）科技有限公司

一、六轴机器人

1.1结构简述

自20世纪六七十年代以来，一类以串联关节为主机构的新型工业机器人——六轴关节

型机器人，因其灵活的臂端姿态调整能力和广阔的工作空间，在工业自动化领域中得到了

广泛应用和深入研究。该类机器人由基座、第一到第六关节（通常称为肩、肘、腕等部分）

依次串联组成，每个关节由伺服电机直接驱动或经减速装置传动，故整个机械臂具有六个

独立可控的旋转自由度，可在三维空间中实现位置（X、Y、Z）和姿态（绕X、Y、Z轴

的旋转）六维度的精确控制。

但其具有以下突出优势：

大范围工作空间：由于各关节串联，机械臂可伸展至较远距离，且可绕基座进行360°

连续旋转，适合大体积零件的喷涂、焊接与搬运。

灵活的姿态调整：末端执行器能实现任意姿态的取向，便于对工件进行多角度加工，

如焊缝跟踪、复合曲面喷涂等精细作业。

路径规划与轨迹平滑：基于先进的运动学和动力学模型，六轴机器人可在保证速度和

加速度约束的前提下，规划出平滑高效的作业路径。

模块化与可扩展性：关节与连杆等部件可按需更换或扩展，适配不同负载和作业需求，

后期维护与升级相对简便。

1.2搭建步骤

首先将底座与套筒进行安装，按照下图位置安装定位销，

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按照下图位置安装。

使用m5x16螺丝固定。

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按照下图位置按照螺丝。

安装定位销，按照下图位置安装

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安装200w电机与底座顶板，如下图安装，注意电机通孔对准有螺纹的孔。

使用m5x14圆柱头螺丝固定，注意电机线不要对准定位销孔。

安装F17减速机，如下图所示,注意安装波发生器不要砸入，波发生器上螺丝是减速机

自带的。

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使用m3x14固定波发生器，如下图所示：

按照下图位置安装电机与底座，注意电机线要对准开口与对齐定位销。

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使用m5x18圆柱头螺丝固定。