自动控制课程复习资料与习题详解.docxVIP

自动控制课程复习资料与习题详解

前言

自动控制理论是一门研究如何使被控对象按照预定规律运行的技术科学，它横跨电气、机械、航空航天、化工等多个工程领域，是现代工业文明的基石之一。本复习资料旨在帮助同学们系统梳理课程核心知识点，巩固基本概念与分析方法，并通过典型习题的详解，提升解决实际控制问题的能力。资料的编排力求由浅入深，兼顾理论严谨性与工程实用性，希望能成为大家复习备考及未来工程实践中的有益参考。

第一章控制系统的基本概念与数学模型

控制系统的学习，首先要建立对其基本概念的清晰认知，并掌握如何运用数学工具描述系统的行为。

1.1控制系统的基本概念

控制系统，简而言之，是由相互关联的部件组成，能够对被控对象的工作状态进行自动调节，以克服外部干扰并使被控量达到或维持在期望数值的系统。其核心在于“自动调节”，即无需人工干预。

*被控对象：被控制的机器、设备或过程，是控制系统的作用对象。

*被控量：表征被控对象工作状态的物理量，是控制系统需要控制的目标。

*给定量（参考输入）：期望的被控量数值。

*干扰量：除给定量外，所有能引起被控量变化的因素。

*控制装置：产生控制作用的部分，通常包括传感器、控制器、执行器等。

根据系统是否存在反馈，控制系统可分为开环控制系统和闭环控制系统。开环控制结构简单，但抗干扰能力差；闭环控制（反馈控制）通过将被控量反馈到输入端与给定量比较，形成偏差并据此产生控制作用，因而具有更强的抗干扰能力和控制精度，是自动控制的主要形式。对控制系统性能的基本要求通常包括：稳定性（核心）、快速性和准确性。

1.2控制系统的数学模型

数学模型是描述系统输入、输出及内部各变量之间动态关系的数学表达式。建立合理的数学模型是分析和设计控制系统的前提。

*微分方程：最基本的数学模型形式。根据被控对象的物理定律（如力学中的牛顿定律、电学中的基尔霍夫定律等）列写。对于线性定常系统，可通过拉普拉斯变换转化为传递函数。

*传递函数：在零初始条件下，系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。它仅取决于系统的结构和参数，与输入输出的具体形式无关，是经典控制理论中最常用的数学模型之一。

*性质：线性定常系统的传递函数是复变量s的有理真分式；其分母多项式称为系统的特征多项式，表征系统的固有特性；分子多项式则与系统的输入点和输出点位置有关。

*方框图（BlockDiagram）：由具有一定函数关系的方框、信号线、比较点和引出点组成，直观地表示系统各组成部分的功能和信号流向。掌握方框图的等效变换法则（如串联、并联、反馈连接的等效化简，以及分支点、比较点的移动规则）对于简化复杂系统至关重要。

*信号流图（SignalFlowGraph）：一种用节点和有向支路描述系统信号传递关系的图形化模型。梅森增益公式是利用信号流图求解系统传递函数的有效工具，尤其适用于结构复杂的系统。

1.3典型环节及其传递函数

复杂的控制系统通常可分解为若干典型环节的组合。熟悉这些典型环节的动态特性，有助于理解整个系统的行为。常见的典型环节包括：比例环节（K）、惯性环节（1/(Ts+1)）、积分环节（1/(s)）、微分环节（s或Ts）、振荡环节（1/(T2s2+2ζTs+1)，0ζ1）和延迟环节（e^(-τs)）。

习题与详解

例题1：设有一RLC串联电路，输入为电压u_i(t)，输出为电容电压u_o(t)。试建立该电路的微分方程，并求其传递函数U_o(s)/U_i(s)。

详解：

根据基尔霍夫电压定律，有：

u_i(t)=u_R(t)+u_L(t)+u_o(t)

其中，u_R(t)=R*i(t)，u_L(t)=L*di(t)/dt，i(t)=C*du_o(t)/dt。

将i(t)代入，得：

u_i(t)=R*C*du_o(t)/dt+L*C*d2u_o(t)/dt2+u_o(t)

整理得二阶线性微分方程：

L*C*d2u_o(t)/dt2+R*C*du_o(t)/dt+u_o(t)=u_i(t)

对等式两边取拉氏变换（设初始条件为零）：

LCs2U_o(s)+RCsU_o(s)+U_o(s)=U_i(s)

故传递函数为：

G(s)=U_o(s)/U_i(s)=1/(LCs2+RCs+1)

若令T=sqrt(LC)，2ζT=RC，则可写为振荡环节标准形式：G(s)=1/(T2s2+2ζTs+1)。

例题2：试简化如图所示的系统方框图，并求出其总的传递函数C(s)/R(s)。

（*此处假设有一个包含两个反馈回路和串联环节的典型方框图，例如：R(s)-G1-[比较点-H1]-G2