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Abstract
Asthefoundationoftheelectronicsindustry,PCBarewidelyusedinevery
industryinmodernsociety.ThePCBsortinglineisanextremelyimportantpartofthe
PCBprocessingindustry.SortingandgrabbingPCBrelyontheabsolutepositioning
accuracyoftherobot.However,theSCARAhashighrepeatpositioningaccuracy,but
theabsolutepositioningaccuracyislow,soitisnotsuitableforprecisegrasping.This
paperproposesonekingofPCBsortinglinebasedonsecondarypositioningandanew
SCARAroboterrorcompensationmodel—theerrorcompensationmodelbasedonthe
spatialerrorfield,whichimprovestheabsolutepositioningaccuracyoftheSCARA
robotandmeetstheactualneedsofthesortingline.
Firstofall,thesortinglinehasbeencompleted.Twosetsofcamerasareinstalled
inthesortinglinetoperformcoarsepositioningandprecisepositioningofthePCB.The
coarsepositioningisusedtoprovidetherobotwithgraspingpositioninformation,and
theprecisepositioningisusedtodeterminetheprecisepositionofthePCBintherobot
coordinatesystemtoensurethattherobotcanmovePCBtotheappropriateposition
andplacethePCBontheinspectionplatformtocompletetheinspection.
Secondly,thisthesispresentstheestablishmentprocessofdistanceerror
compensationmodelbasedonD-Hmotionmodelanderrorcompensationmodelbased
onspatialerrorfield.Throughcomparativeanalysis,itisconcludedthattheerror
compensationmodelbasedonthespatialerrorfieldismoresuitableforthePCBsorting
linedesignedinthispaper.
Thirdly,thisthesisdeterminestherobotsworkflow.AndthenIcompletesthe
SCARArobotsmotionplanningthroughcoordinatetransformationandPCBposition
informationprovidedbytheindustrialcamera.
Fi
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