基于柔性连杆动态建模人机交互安全评估研究.pdfVIP

2015IEEE/RSJ智能机器人与系统国际会议（IROS）汉堡会议‑10月

2日。德国汉堡

用于人机交互安全评估的二维柔性连杆动态建模

YuShe，学生会员，IEEE，DeshanMeng，HongliangShi和Hai‑JunSu，会员，IEEE

—本文建立了二维柔性连杆的动态模型，用于评估人大多数关于柔性梁的研究集中在设计或学/静态

机交互中的程度。安全性是协作机器人系统的首要关注点。力分析上，很少有研究探讨动力学问题。Lyon等人

研究表明，在机器人中使用柔性连杆可以显著降低程度。由[4]使用PRB模型研究了一阶频率。Li和Kota[5]利

于大多数安全均基于操作者头部在碰撞过程中加速度的耐受用有限元方法研究了柔性机构的动力学分析，包括固有

性，因此需要一种高效且精确的柔性连杆动态模型。在本文中，

频率、模态、动态响应和频率特性。Boyle等人[6]建

我们比较了三种用于计算加速度和头部的动态模型：柔

立了解析模型，并对柔性恒力机构进行了实验研究。

性梁‑弹簧‑质量（BSM）模型、质量‑弹簧‑质量（MSM）模型和连

杆‑弹簧‑质量（LSM）模型。对于MSM模型和LSM模型，我们得Yu等人[7]基于传统的1RPRB模型建立了柔性机构的

到了加速度的解析表达式，而柔性BS动力学模型。1RPRB模型在设计和学分析中得到了

M模型则通过数值方法获得结果。为了建立柔性BSM模型，我有效应用[8]。随后，Su[9]从学力学角度为悬

们比较了三种不同的方法：伪刚体（PRB）模型、有限分段模臂梁开发了PRB3R模型。PRB模型比1RPRB模型误

型（FSM）和假设模态法（AMM）。最后，所有这些模型均差更小、计算更简单，但目前尚未为PRB3R模型开发

通过在Matlab中构建的人机碰撞仿真程序进行了验证。仿真得出动力学模型。

到的加速度可用于定量衡量碰撞过程中的程度。

本文首先在第2节中提出问题陈述。在第3节中，建

I.引言立了刚性连杆的动态冲击模型。第4节中构建了柔性连杆

与为确保安全而与人类完全开的传统机器人不与操作员之间冲击系统的动态模型。第5节中，通过人机

同，协作机器人[1]旨在与人类在共享工作空间中进行冲击仿真对所有数学模型进行了验证。最后，第6节中给

交互，目前已应用于医疗、汽车工业、建筑和出了结论和未来工作的展望。

任务等多个领域。它将有助于减少制造业和家庭／

医院护理中的，并提高家务的效率。

II.问题陈述

协作机器人的首要考虑因素是安全性[2]。为了定量假设一个典型的机器人与操作员之间发生了意外碰

衡量严重程度，已经提出了若干安全[3],，例撞，如图1所示。该机器人由带有负载的抓取器和一个或

如头部准则（HIC）、Gadd严重性指数（GSI）、多个通过关节连接的连杆组成。由于它与人类操作员共

指数（TTI）、“3m”准则以及黏性响应享工作空间，因此机器人与操作员之间可能发生碰撞。

（VC）。这些大多基于操作者在碰撞持续时间内头

部加速度的耐受性[2]。众所周知，在机