任务1 时域分析法.pdfVIP

无人机信号与智能感知技术

模块5系统控制

目任务1时域分析法

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录任务2控制系统稳定性分析

任务1时域分析法

情景创建

宋文骢是我国著名的飞机设计师，他的研究成果在中国航空工业的发展中发挥了举足轻重的作

用。宋文骢参与和领导了多项重要的飞机设计项目，最知名的设计作品是歼-10战斗机。其中歼-10

的成功研发标志着中国航空工业的重大突破，使得中国成为世界上少数几个能够独立设计并生产第

三代战斗机的国家之一。

宋文骢以其对工作的执着和对国家航空事业

的奉献而闻名。他的一生体现了中国航空人艰苦

奋斗、自主创新的精神。宋文骢不仅是中国航空

工业的杰出代表，也是激励后来者继续前进的榜

样。他的工作和成就对于提升中国国防实力具有

重要意义。

5.1知识点1：控制系统的性能指标

对于自动控制系统来说，存在着一些共性的技术要求，也就是常说的

系统应具有足够的运行稳定性、较高的稳态控制精度和较快的响应过程。

为了准确描述和评价系统这三方面的性能，必须定义几个能反映稳、

准、快三方面性能的指标。

5.1知识点1：控制系统的性能指标

1．典型输入信号

控制系统的动态性能，是通过系统的动态响应来表现的。而系统的动态响应不仅取决

于系统本身的结构参数，还与系统的初始状态以及输入信号有关。为了便于在统一的条件

下进行分析和设计，在输入信号作用于系统的瞬时（=0）之前，系统相对静止，即为

零初始状态；也需要假定一些典型的输入信号，作为系统的试验信号。

典型的输入信号一般具备以下两个条件：

•这些信号具有一定的代表性，且其数学表达式简单便于数学分析与处理；

•这些信号易于在实验室获得；

5.1知识点1：控制系统的性能指标

1．典型输入信号

在控制工程中常采用下述五种信号作为典型的输入信号。

（1）阶跃信号。

阶跃信号表示输入量的瞬间突变过程，如图所示。

它的数学表达式为

相应的拉普拉斯变换为

式中，0为常量。当0=0时，称为单位阶跃函数，记为()。

在时域分析中，阶跃信号用得最为广泛。在实际中，电源的突然接通、负载的突变等均可近似

看作阶跃信号。

5.1知识点1：控制系统的性能指标

1．典型输入信号

（2）斜坡信号。

斜坡信号表示由零值开始随时间线性增长的信号，如图所示。

它的数学表达式为

相应的拉普拉斯变换为

式中，0为常量。当0=1时，称为单位斜坡函数。

随动系统中恒速变化的位置指令信号、数控机床直线进给时的位置信号等都是斜坡信号的实例。

5.1知识点1：控制系统的性能指标

1．典型输入信号

（3）抛物线信号。

抛物线信号也称为等加速度信号，它表示随时间以等加速度增长的信号，如图所示。