任务2 控制系统稳定性分析.pdfVIP

无人机信号与智能感知技术

模块5系统控制

目任务1时域分析法

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录任务2控制系统稳定性分析

任务2控制系统稳定性分析

情景创建

程不时作为中华人民共和国第一代飞机的设计师，见证了我国国产大型客机C919的整个研发过程。

C919是中国首款自主研发的大型干线客机，它的成功首飞标志着我国在民用大飞机领域的研究工作取

得了重大突破。C919的成功研发和首飞是中国航空工业的一个里程碑事件，而程不时作为第一代飞机

设计师，对于这一项目的成功有着不可磨灭的贡献。

程不时在40多年的飞机设计生涯中，负责过多种类型飞机的总

体设计工作，包括我国第一架喷气式飞机“歼教-1”以及喷气式大

型运输机“运-10”。他担任“运-10”总体设计及副总设计师，

该项目是我国首次自行设计和制造大型喷气式客机，尽管项目后来

被取消，但其科研成果为中国后续的大飞机研发提供了基础。

程不时被评为航空航天部有突出贡献的专家，并在2017年成

为“感动中国”候选人物。他不仅是一位杰出的工程师，还是一位

热心的科普工作者，致力于普及航空知识。

5.3知识点3：控制系统稳定性条件

稳定是系统正常工作的首要条件。本节将对线性定常系统的稳定性进行讨论。

1．系统稳定的充分与必要条件

一个处于某平衡状态的线性定常系统，若在扰动作用下偏离了原来的平衡状态，而当

扰动消失后，系统仍能回到原来的平衡状态，则称该系统是稳定的，否则，系统为不稳定。

稳定性是去除扰动作用后系统本身的一种恢复能力，所以是系统的一种固有特性，它

只取决于系统的结构与参数，与外作用及初始条件无关。

5.3知识点3：控制系统稳定性条件

1．系统稳定的充分与必要条件

设系统传递函数的一般表达式为

1

又设=

则有

式中，为特征方程的根。

对上式求拉普拉斯逆变换，得系统的响应

5.3知识点3：控制系统稳定性条件

1．系统稳定的充分与必要条件

其中，第一项为由输入引起的输出稳态分量，其余各项均为系统输出的瞬态分量。显然，

处于平衡状态下的稳定系统，其输出瞬态分量应该均为零。

由上式可知，要做到这一点，必须满足lim→0。所以，系统稳定的充分与必要

→∞

条件是：系统所有特征根的实部小于零，即其特征方程的根都在左半平面。

5.3知识点3：控制系统稳定性条件

2．劳斯稳定判据

求得特征方程的根，再根据稳定的充分与必要条件，就可判定系统的稳定性。

但对于高阶系统，求解方程的根比较困难，而方程的根是由方程的系数确定的，如