任务2 波式感知.pdfVIP

无人机信号与智能感知技术

模块3无人机感知技术

目任务1温度与压力感知

content任务2波式感知

录任务3光电感知

任务4定位与导航传感器

任务2波式感知

情景创建

欧阳自远是中国探月工程首席科学家、“嫦娥之父”，著名天体化学与地球化学家，身

兼中国科学院院士、第三世界科学院院士、国际宇航科学院院士，是中国航天事业重要推动

者之一。

他的核心贡献包括：1976年牵头吉林陨石雨研究，

提出其多阶段宇宙线暴露历史及形成演化模型；作为探

月工程首席科学家，在嫦娥系列任务规划与实施中发挥

关键作用；长期深耕地球化学、天体化学等领域，重点

研究地外物体撞击地球相关生态与生物影响；荣获全国

科学大会奖、国家自然科学奖等国家级奖项；积极参与

科普活动和国际科学合作，提升公众相关兴趣与中国国

际地位，其工作对国内外相关科研产生深远影响。

3.3知识点3：超声波

人们听到的声音是由物体振动产生的，它的频率在20～20kHz范围内。超过20kHz的称为

超声波，低于20Hz的称为次声波。检测常用的超声波频率范围为1×104～1×107Hz。

超声波、次声波是人耳感觉不到的，但许多动物都能感受到，如海豚、

蝙蝠以及某些昆虫。超声波不同于声波，其波长短、绕射现象小且方向性

好，传播能量集中，能定向传播，传播过程中的衰减很小。在传播过程中，

超声波遇到不同的媒介，大部分能量会被反射回来；超声波对液体、固体

的穿透能力很强，尤其是对不透光的固体，它可以穿透几十米的深度；超

声波遇到杂质或分界面会产生反射、折射和波形变换等现象。

正是因为超声波的这些特性，在工业、国防、医疗、家电等检测和控

制领域有着广泛的应用。

3.3知识点3：超声波

3.3.1超声波的物理基础

超声波的传播方式主要分为三种形式：

•横波——质点的振动方向垂直于传播方向，横波只能在固体中传播；

•纵波——质点的振动方向与传播方向一致，纵波能在固体、液体和气体中传播；

•表面波——质点振动介于横波与纵波之间，沿表面传播，表面波只能在固体中传播，

表面波会随深度的增加而衰减加快。为了测量各种状态下的物理量，多采用纵波。

当超声波在两种介质中传播时，在它们的界面上部分被反射回原介质中，称为反射波；

另一部分能透过界面，在另一介质中继续传播，称为折射波，下面是与超声波有关的几个

基本性质。

3.3知识点3：超声波

3.3.1超声波的物理基础

1．传播速度2．反射定律

超声波的传播速度与介质的密度和弹性如图所示为超声波的反射和折射示意，

特性有关，也与环境条件有关。